阻尼最小二乘法Matlab代码-MY-MATLAB-ROBOTICS-TOOLBOX: 可编译的MATLAB机器人工具箱组件

简介：
这段代码实现了一种优化算法——阻尼最小二乘法，并应用于可编译的MATLAB机器人工具箱中，增强其在机器人学中的应用效果。 阻尼最小二乘法的MATLAB代码可以用于机器人学工具箱中的DH参数实现。这一方法在MATLAB中有简单的直接应用，可用于执行机器人的正向运动学来确定每个关节的位置与方向。对于DH参数的实现来说，有两种不同的约定方式；这里采用的是标准的DH参数，并且可以在相关书籍中找到相同的内容。 代码已经被Peter Corke的RVC工具箱验证过。cgr前缀表示该段代码已经为代码生成做好了准备，而NCGR则意味着未准备好进行代码生成。 功能包括： - 正向运动学：计算机器人各关节的位置和方向 - 各环节同质化改造、数值雅可比的简单实现 - 机械手可视化与动画展示 - 使用伪逆方法及阻尼最小二乘法进行逆运动学 使用说明如下： 1. 创建全局变量N_DOFS并设置机器人的自由度数。采用全局变量的原因是避免在MATLAB编码中遇到动态内存分配的问题。 2. 利用cgr_create函数创建机械手结构 3. 使用cgr_self_update来激活和更新关节状态 4. 如需进行可视化，可在程序开始时先调用ncgr_graphic，并使用ncgr_plot绘制机器人模型 为了生成已编译的MEX或DLL文件，提供了相关MAT。