基于ROS的差动轮式机器人采用非线性模型预测控制。

简介：
该存储库致力于对ROS模型预测控制进行抽象化。它采用从周期性到单周期的移动机器人模型，以模拟差动驱动轮式移动机器人的性能，从而确保其卓越的跟踪能力。为了运行此NMPC算法，用户可以选择使用GAZEBO仿真器或构建定制的移动机器人平台。此外，建议将该算法与ROS中默认的本地计划器DWA算法进行对比测试。该系统基于非线性Unicycle模型实施MPC（借助ipopt求解器），并结合AMCL本地化技术以及伪本地化方法（基于编码器测距），在GAZEBO模拟环境中进行验证。软件环境要求包括Ubuntu 18.04系统的安装，以及ROS Melodic版本的部署。同时，还需要安装ROS相关的依赖项，例如：sudo apt install ros-melodic-costmap-2d ros-melodic-move-base ros-melodic-global-planner ros-melodic-amcl。关于ipopt求解器的安装和配置，请参考“ document / ipopt_install”中的详细教程。