基于STM32的两轮自平衡小车原理详解（第二部分）

简介：
本篇文章详细解析了基于STM32微控制器的两轮自平衡小车的工作原理和技术细节，为读者提供深入的理解和实用的技术指导。作为系列文章的第二部分，它延续了前文的内容，进一步探讨了控制算法、传感器集成及硬件设计等关键要素。 这篇博客是基于STM32的两轮自平衡小车系列文章中的第二篇（原理篇），紧接上一篇《模块选型篇》的内容。在这一篇文章中，我将介绍一些理论分析的部分，并引用了一些我认为非常不错的参考文献来帮助解释某些难以表述清楚的概念。如果文中存在不足之处，请大家指正。 本篇内容包括：系统框图、运动分析、PID算法、定时器PWM输出以及六轴传感器获取角度等部分的详细介绍和原理说明。 参考资料： 1. 正点原子手把手教你学STM32-M3（视频教程） 2. 一天攻克平衡小车（教学视频） 此外，还有一份关于两轮平衡小车项目的开源资料包，包括原理图、PCB布局文件、程序源代码和物料清单等。