Teb Local Planner: 针对具有独特拓扑结构的移动机器人的最优轨迹规划器，采用基于时间弹性带的方法（ROS软件包）

简介：
Teb Local Planner是一款ROS软件包，专为具备特殊拓扑布局的移动机器人设计，利用时间弹性带技术实现高效的局部路径优化与避障。 teb_local_planner 是一个为2D导航堆栈中的 base_local_planner 实现的ROS软件包插件。它采用了一种称为“定时弹性带”的基础方法，在执行时间、与障碍物的距离以及遵守运动动力学约束方面对机器人的局部轨迹进行优化。 有关更多信息和教程，请参考相关文档或出版物。该软件在旋律开发分支上的构建状态可以通过 ROS Buildfarm 获得。 由于此计划程序的开发耗费了大量时间和精力，如果您使用它来进行自己的研究工作，建议至少引用以下文献之一： C.Rösmann, F. Hoffmann 和 T. Bertram 的《独特拓扑结构中的集成在线轨迹规划和优化》，发表于《机器人技术和自治系统》第88卷（2017年），页码为 142-153。 C.Rösmann，W。Feiten, T。Wösch, F. Hoffmann 和 T. Bertram 的相关出版物也提供了详细的理论背景和技术细节。