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双足与四足步行机器人的Legged Robots For Bullet（基于PyBullet）

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简介：
本项目运用PyBullet物理引擎开发了双足及四足行走机器人模拟系统，旨在研究和优化腿足式机器人的运动控制与平衡能力。 腿机器人该存储库是使用pybullet的步行机器人模拟器。要求安装PyBullet、control和scipy这些软件包，可以通过pip命令进行安装： ``` pip install pybullet pip install control pip install scipy ``` 双足示例：example_preview_control.py 四足逆运动学示例：example_stand_up.py

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  • 双足与四足步行机器人的Legged Robots For Bullet（基于PyBullet）
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    本项目运用PyBullet物理引擎开发了双足及四足行走机器人模拟系统，旨在研究和优化腿足式机器人的运动控制与平衡能力。 腿机器人该存储库是使用pybullet的步行机器人模拟器。要求安装PyBullet、control和scipy这些软件包，可以通过pip命令进行安装： ``` pip install pybullet pip install control pip install scipy ``` 双足示例：example_preview_control.py 四足逆运动学示例：example_stand_up.py
     
  • 足式机器人平衡算法文档“Legged Robots that Balance”.doc1
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    这份文档探讨了足式机器人的平衡算法，提供了设计和实现能够在各种地形上稳定行走的四足或双足机器人的关键理论和技术指导。 第1章 简介 为什么研究腿足式机器人？动力学与平衡性的提升可以增强机器人的机动性。接下来将简要回顾一下腿式机械的研究历程以及主动平衡技术的发展历史，并介绍奔跑机器人的相关知识。在运行控制方面，我们将它细分为三个部分进行讨论。 此外，在三维空间中探索和实现这些技术和理论具有重要意义。
     
  • 双足步行机器人的设计与开发
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    本项目致力于研发能够实现自主平衡控制及环境感知功能的双足机器人系统，旨在探索仿人形机器人在复杂地形中的移动能力。 双足机器人的硬件设计与模块电路及器件的选择，包括组装过程以及最终的实物效果。
     
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    Quadriped是一款基于Arduino平台开发的四足机器人项目。它通过精确编程实现了流畅行走和灵活转向等功能，为用户探索机器人技术提供了实践机会。 四足Arduino 四足步行者版本 3
     
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  • 四足行走技术——四足机器人的操控技巧
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    本课程聚焦于四足机器人领域，深入讲解并实践四足行走技术及其控制策略。通过学习，学员将掌握设计与操作高效稳定的四足机器人所需的关键技能和理论知识。 四足运动——四足机器人控制技术 《Quadrupedal Locomotion：An Introduction to the Control of Four-legged Robots》 作者：Pablo Gonzalez de Santos、Elena Garcia、Joaquin Estremera 译者：王宇、徐震宇 该资源质量较好，个人认为值得推荐。
     
  • 四足机器狗 四足机器狗 四足机器狗
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    四足机器狗是一款能够模仿真实狗行走、奔跑和旋转等多种动作的智能机器人。它具备出色的平衡能力和环境适应力，在家庭陪伴、搜索救援等领域有广泛应用前景。 四足机械狗是一款具有高度灵活性和适应性的机器人设备，能够在各种复杂环境中执行任务。它配备了先进的传感器和技术，可以实现自主导航、物体识别等功能。这种机器人的应用范围广泛，包括但不限于搜索救援、环境监测以及娱乐互动等领域。通过模拟真实动物的运动方式，四足机械狗能够平稳地穿越崎岖不平的地形，并完成精细的操作动作。
     
  • Matlab双腿机器人代码-Biped_Walking_bot：模拟人类步行的双足机器人
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    Bip_Walking_bot是用于Matlab环境下的一个开源项目，专注于开发和研究模拟人类自然步态特性的双足行走机器人。该项目提供详细的源码及文档，为学习者与研究人员提供了深入理解人形机器人的运动控制机制的宝贵资源。 Biped_Walking_bot是用于模拟人类步行的双足机器人项目介绍。两足动物通过其两个后肢或腿部在陆地运动的方式被称为双足行走，即“两只脚”。我们的BIPED项目具有10个自由度，并旨在让机器人能够在平坦表面上行走。理论上讲，双足生物可以进行走路、跑步和跳跃等动作。然而由于复杂性，我们仅限于实现步行功能。 该项目分为四个阶段： 1. 计划：通过阅读有关两足动物机制及其涉及的机械原理的研究论文开始。 2. 设计：完成与人类行走机制相似的倒立摆模型设计。 3. 准备机械结构：制作计划结构的三维CAD模型，并确定夹具的位置。按计划组装伺服电机并在每个步骤检查扭矩平衡来准备机械结构。 4. 编码：使用MATLAB进行3D模拟，编写Arduino代码控制每个伺服马达移动到相应角度。最初通过零点和弯矩方法计算角度，然后通过优化原理得出最终的角度，在某些情况下需要反复试验。 硬件设备包括： - 16Kg-cm的伺服电机 - Arduino微控制器
     
  • 人形双足机器人
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    人形双足机器人为仿生设计典范，能够模拟人类行走与动作。具备高度灵活性与适应性，适用于服务、医疗及科研等多个领域，开启未来智能生活新篇章。 双足人形机器人是一种复杂且先进的技术，它模仿人类的行走方式通过两脚直立来移动。这类机器人的核心在于平衡控制与动态步态算法的设计，旨在实现人工智能与机械工程的高度融合。 在本项目中，我们使用Arduino微控制器和16个舵机构建一个简易双足人形机器人。首先了解**Arduino**：这是一种开源电子原型平台，在教育、艺术和设计等领域广泛应用。它拥有易于使用的硬件及软件环境，适合初学者进行编程实践。在这个项目里，Arduino将作为机器人的“大脑”，负责接收指令并控制各舵机的动作。 接下来是关键组件——**舵机**的介绍。它们能够精确地转动到预设的角度，并在机器人中用于模拟人类腿部、腰部和躯干关节的动作，从而实现复杂的肢体运动。这些舵机通常需要特定库来驱动，如Adafruit_PWMServoDriver库。该库专门针对I2C接口设计，简化了多舵机同步控制的过程。 **Adafruit_PWMServoDriver库**是由Adafruit公司开发的，它允许Arduino通过PWM信号精确地控制多个舵机的角度值，从而实现复杂的动作序列和姿态调整。此功能对于保持整个系统的稳定运行至关重要。 为了使机器人能够直立行走，我们需要进行详细的运动学与动力学计算来优化关节角度、重心位置以及步态规划等参数。在上位机调试阶段中，我们可以通过串口通信工具或专用软件发送舵机指令，并观察机器人的动作反馈以不断调整和优化其性能。 项目相关文件可能包含于MyPlan02压缩包内，其中包括源代码、配置文件及库文件等内容。这些资源将帮助理解项目的具体实现方式以及如何将其理论知识应用于实际操作中去。 总之，双足人形机器人是一个多学科交叉的综合工程项目。通过结合Arduino和舵机技术，并利用相关软件工具进行调试优化，我们可以逐步构建出能够自主行走的人形机械装置。这一过程不仅要求掌握硬件组装技能，还需深入了解控制理论及算法设计等方面的知识以提升个人技术水平与创新能力。