激光雷达定点建图代码资源
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简介：
本资源提供一套基于激光雷达技术实现室内环境精确建图的代码，适用于机器人自主导航与定位研究。
定点建图：将激光雷达放在三脚架上，缓慢上下转动生成点云地图。
步骤如下：
1. 编译运行：
```
cd fix_point_slam
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch pcl_reg pcl_reg.launch
```
2. 运行ros包并使用rviz查看数据：
```
rosbag play 1-1.bag
rviz
```
3. 查看所建立的地图：
使用pcl_viewer打开生成的.pcd文件，例如：
```
pcl_viewer xxxxxx.pcd
```
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