路径规划的遗传算法MATLAB代码（基于栅格地图），附详细注释

简介：
本作品提供了一套用于路径规划的遗传算法MATLAB实现代码，适用于栅格地图环境。代码中包含详尽注释，便于理解和二次开发。 常见的图形算法主要包括栅格法、拓扑法、自由空间法和可视法。 1. 栅格法：根据特定分辨率将外部环境离散为相同大小的网格。每个栅格的状态表示占用或空闲，指示该位置是否有障碍物。路径规划通过搜索这些状态来避开障碍，并找到由多个栅格组成的路线。 2. 拓扑方法：机器人工作环境被划分为若干小空间并通过连接线建立拓扑网络结构。路径规划算法在这一网络中寻找从一个点到另一个点的最优路径。 3. 自由空间法：这种方法将实际环境中可移动区域和不可移动障碍物区分开来，然后通过组合这些可移动区域内各段线条的中间节点形成地图模型，机器人在此基础上进行导航。 4. 可视方法：该算法把起点、终点以及途中所有拐点两两相连构成多边形路径。通过优化计算，在这条线路上确定从起始位置到目的地的最佳路线。