融合RRT和人工势场法的无人机编队动态避障控制模型：具备强环境适应性的路径规划及编队重构

简介：
本文提出了一种结合RRT算法与人工势场法的创新无人机编队动态避障控制模型，特别强调其在复杂多变环境中出色的路径规划和自主编队重组能力。该方法能够显著提升无人机编队的安全性和效率，在执行任务时展现出强大的环境适应性。 基于RRT与人工势场法的无人机编队动态避障控制模型结合了快速搜索随机树算法（RRT）与人工势场法（APF），用于实现无人机动态路径规划及在复杂环境下的障碍物规避，并根据实际情况调整编队几何结构。实验结果显示，该方法能够在存在静态和移动障碍物的混乱环境中精确导航无人机编队。 此模型由国外卡梅隆大学开发，包括完整的Python代码与相关论文。此外，还提供了参考文献以供进一步研究使用。 关键词：RRT；人工势场法（APF）；无人机编队；动态避障；路径规划；复杂环境；精确导航；卡梅隆大学模型；完整代码；论文。