基于C++的2D激光手写SLAM框架，含图优化、扫描建图及回环检测功能，附带源码、开发文档和仿真数据（优质项目）
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简介：
本项目提供了一个基于C++的高效2D激光手写SLAM解决方案，集成图优化、地图构建与回环检测技术，并配套详尽的源代码、开发指南及仿真数据。
基于C++的手写2D激光SLAM框架，采用图优化技术，并包含扫描到地图和回环检测等功能。项目提供源码、开发文档以及仿真数据处理等内容，适合毕业设计、课程设计及项目开发使用。
代码主要内容包括：
- 数据预处理：IMU中的陀螺仪校准已完成。
- IMU中的加速度计校准已完成。
- 基于EKF的IMU和里程计数据融合已完成。
- 二维激光雷达运动学畸变去除。
SLAM前端部分实现如下功能：
- 概率占据栅格地图构建方法已开发完成。
- 地图构建方法已经确定并实施。
- Scan To Map方法也已完成。
在SLAM后端方面，实现了以下内容：
- 回环检测算法已解决。
- 图优化技术已应用到位。
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