关节空间轨迹规划的Matlab代码，隶属于机器人建模、控制与编程作业...

简介：
作业2：关节空间规划，采用MATLAB代码进行Robot-Modelling-Control-and-Programming任务。该作业涉及雅可比矩阵的运用、轨迹规划以及机器人编程中的雅可比矩阵应用。具体而言，利用机械手的雅可比矩阵，可以基于关节空间速度的计算，推导出笛卡尔空间的速度信息。请阐述机械手J0和Jn之间的差异，并详细说明当它们用于计算笛卡尔速度时，如何将J0转换为Jn。此外，解释为何根据帧{0}进行计算具有重要意义。轨迹规划方面，您的任务是设计并规划机器人完成的焊接轮廓。该机器人通过其最后一个连杆连接了一个焊枪。ABB机器人编程：在“Questions_RMCP_Assignment_2.pdf”文件中提出的快速编程问题解答位于“RMCP-A2”区域内。MATLAB文件“Trajectory_RMCP_Assignment.m”包含了包含雅可比矩阵和轨迹规划的MATLAB代码。