Monocular-Video-Odometery:OpenCV单眼里程表

简介：
基于Python OpenCV的单目视距测量方法是本研究的核心技术。该系统采用Python OpenCV框架构建了一个视觉里程表模型，在数据采集阶段通过多帧图像序列实现了深度信息的估计。在视频处理过程中，首先对图像进行非线性校正处理（虽然对KITTI数据集中的图像进行了这种操作）。随后，系统采用FAST算法对当前帧进行关键点提取，并通过光流追踪技术实现对目标关键点的实时跟踪。在特征匹配阶段，为了避免出现误配的情况，在每一步迭代中都会引入鲁棒的匹配策略。对于基本矩阵求解问题，我们综合运用了基于五点位姿估计算法和随机样本一致方法（RANSAC）。最后通过解算 camera pose estimation 问题得到相机运动参数。在数据获取方面，该系统同时支持从外部来源获取比例信息，并能够自动生成满足精度要求的相机运动估计结果。