基于PSO优化BP神经网络的PID控制器仿真（采用MATLAB 2021a及以上版本）
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简介：
本研究运用粒子群算法优化反向传播神经网络，设计了一种改进型PID控制器，并通过MATLAB进行仿真验证。
在基于PSO优化BP神经网络PID控制器的仿真过程中，使用MATLAB 2021a或更高版本进行测试时，可以采用以下代码：
```matlab
for j = 1:H
Oh(j) = (exp(net2(j)) - exp(-net2(j))) / (exp(net2(j)) + exp(-net2(j)));
end
net3 = wo * Oh;
for l = 1:Out
K(l) = exp(net3(l)) / (exp(net3(l)) + exp(-net3(l)));
% 注释掉的代码为： %K(l)=M*net3(l);
end
kp(k) = M(1)*K(1);
ki(k) = M(2)*K(2);
kd(k) = M(3)*K(3);
Kpid=[kp(k), ki(k), kd(k)];
du(k)= Kpid * epid;
u(k)= u_1 + du(k);
```
上述代码实现了一部分基于神经网络的PID控制器参数调整过程，包括计算Oh、net3和K值，并最终更新控制量`u`。
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