VAL3 机器人语言编程指南
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简介：
《VAL3 机器人语言编程指南》是一本专为工业机器人编程设计的专业书籍，深入浅出地介绍了VAL3语言的基础知识、编程技巧及实际应用案例。
### VAL3 机器人语言编程说明
#### 引言
STAUBLI 机器人的VAL3 编程语言是专门为 STAUBLI 机器人设计的一种高级编程工具，旨在简化工业自动化环境中机器人的编程与控制过程。该语言不仅支持基本的数据类型和流程控制结构，还提供了一系列专门针对机器人应用的功能，如运动控制、路径规划等。
#### VAL3 语言元素
##### 应用程序
**定义：**
应用程序是VAL3 中的一个关键概念，用于封装一系列操作步骤以实现特定任务或功能。
**默认内容：**
每个应用程序都有其预设的执行环境，包括一些预定义变量和初始化设置。
**启动与停止：**
可以通过调用 `start()` 和 `stop()` 函数来控制程序的开始和结束。`start()` 通常用于设定程序入口点，并且在退出时通过 `stop()` 进行必要的清理工作。
**应用程序参数：**
用户可通过传递不同参数来自定义其行为，这些参数可以调整执行细节或改变输入数据。
**长度单位：**
VAL3 规定了统一的长度单位，默认采用毫米作为标准度量单位。
**执行内存大小：**
每个程序占用一定数量的字节用于运行时的数据处理和存储。
##### 简单类型
###### 指令
`numsize(变量)`: 返回指定变量所占字节数。
###### BOOL 类型定义及运算符：
- `AND`
- `OR`
- `NOT`
###### NUM 类型定义及运算符：
- 加法：`+`
- 减法：`-`
- 乘法：`*`
- 除法：``
- 指数: `^`
**指令**
包括但不限于:
正弦值计算 (`numsin(numangle)`) 和反向的弧度运算(`numasin(numvalue)`);
余弦、反正切等类似函数。
###### 字符串类型定义及运算符：
字符串连接使用`+`
- 转换数字到字符串: `stringtoString(stringformat, numvalue)`
- 从字符串中提取数值:`stringtoNum(stringstring, num&value, bool&ratio)`
#### 简单类型
详细介绍了如何操作和处理基本数据类型如布尔值、整数及文本，包括各种数学运算符与专用函数。
通过全面掌握以上知识点，开发者能够更有效地利用VAL3语言来设计并实现更加复杂且高效的机器人控制系统。
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