MATLAB双足机器人代码-Hopper_Robot：西北大学软地面上的运动研究项目

简介：
Hopper_Robot是西北大学的一个研究项目，专注于在软地面上开发和测试基于MATLAB的双足机器人行走算法。该项目致力于提升机器人的适应性和稳定性。 Hopper_Robot代码库包含了西北大学神经科学与机器人实验室SoftGroundLocomotion项目所需的运行代码。该项目旨在结合物理模型和控制策略，以提高机器人在松软地形上的腿部运动性能。目前，在沙子、雪地等自然表面的机器人的表现受到限制，因为地球的机械反应具有很大的空间变化性，这对机器人的设计与控制提出了挑战。 具备更强移动能力的腿式机器人将在多个领域发挥重要作用，包括搜索和救援行动、农业作业以及行星探测等。该项目获得了美国国家航空航天局通过国家科学基金会提供的资金支持，并作为全国机器人技术倡议的一部分进行实施。项目由PI（主要研究员）及CO-PI（共同研究者）领导。 本项目的设备用于收集材料响应的数据，并将这些数据应用于测试新的控制器和设计方法，以利用特定材料特性来改进机器人的性能表现。实验装置包括一个装有颗粒物质的床体（例如200磅罂粟籽），以及用鼓风机在不同实验之间重置物料的方法。吹入空气会增加压力并使物料变形；关闭鼓风机后，可以实现具有重复填充比例的可再现状态。这种填充比率对于确定散状材料的行为特性至关重要。 该设备由几个关键组件构成，包括用于表征材料响应特性的测试床以及能够调整实验条件的相关装置。