利用MATLAB开发的码垛搬运机器人。

简介：
随着现代工业自动化技术的飞速发展，工业机器人的应用范围日益扩大，工业机器人作为一种集机电于一体的智能化设备，其特点表现为操作简便且易于控制，因此得到了广泛的应用。本研究详细阐述了工业机器人的应用前景，并对机器人进行了分类介绍。此外，本文深入探讨了机器人运动学的代数方法，对六自由度关节型工业机器人正逆运动学的计算公式进行了推导，并运用D-H方法构建了机器人模型，成功地开发出机器人机交互界面。为了模拟机器人末端执行机构在笛卡尔空间中的矩形运动轨迹，分别采用了三次和五次多项式进行轨迹规划。为进行更深入的比较分析，借助 的机器人工具箱 软件编程实现了这两种规划方法的具体实现，并分别进行了对比和仿真实验。实验结果表明，采用五次多项式轨迹规划所生成的运动曲线明显优于使用三次多项式轨迹规划得到的运动曲线。这一发现对于未来工业机器人轨迹规划的研究方向和实际应用具有重要的理论意义和实践价值。