Matlab中基于RRT*与APF的二值地图动态避障算法实现

简介：
本研究在Matlab环境中开发了一种结合RRT*和APF的动态避障算法，专门针对二值地图。通过优化路径规划以避开障碍物，提高机器人导航效率。 模型概述：该系统使用实际地图的二值化版本作为全局规划的地图，并在图上动态添加多个移动障碍物，这些障碍物会随着机器人的运行而实时移动。 机器人方面，可以定义速度阈值和旋转阈值来控制其运动过程。支持任意形状和大小的移动障碍物的添加与动态显示功能。算法部分包括： - 全局路径规划：使用RRT*（快速启发式树搜索）算法，在二值图像及初始障碍物位置的基础上进行全局路径规划。 - 动态避障：机器人根据全局路径行驶，运行过程中利用吸引力场（APF）算法实时计算与障碍物之间的斥力，实现点到点的动态规划，并据此动态调整以避开移动中的障碍物。 结果展示包括： 1. 二值化地图 2. 动态障碍物运行示意 3. 机器人动态避障过程的动态显示 压缩包内包含全部代码，可以直接运行并查看上述所述的结果。