MATLAB代码检查工具-Sim_Vehicle_Dynamics: TUM Roborace Team软件堆栈中的车辆仿真

简介：
Sim_Vehicle_Dynamics是TUM Roborace团队开发的一个MATLAB工具，用于检查和优化其软件堆栈中涉及的车辆动力学仿真的准确性和效率。 TUMRoborace团队开发的车辆动力学仿真软件用于测试自动驾驶系统，在实际赛道行驶前进行验证。此存储库包含三种不同复杂度级别的模拟版本，具体详情参见相关文档。所有模拟均接收来自控制模块中的转向、动力和制动指令作为输入，并提供赛车上的传感器信号反馈至各个部分（如控制与状态估计模块）。该仿真专为Roborace竞赛设计并使用。 通过此工具评估测试了自动驾驶软件堆栈，在速度达到220kph时，实现了95%的横向纵向组合加速度。这使得业余车手的反应时间缩短到仅比专业选手慢2％。整个项目由汽车技术教授和自动控制教授共同完成，并详细描述了车辆动力学仿真的主要功能组件。 此外还提供了关于Monteblanco赛道表现的相关视频，以及该项目状态更新与科学出版物列表。需注意的是自动驾驶是一项复杂且具风险的任务，在使用此软件前务必全面评估整体安全概念。