基于二阶自抗扰ADRC的轨迹跟踪控制及其抗干扰性能研究——以Carsim与Simulink仿真为例

简介：
本文探讨了基于二阶自抗扰主动 disturbance rejection control (ADRC) 的轨迹跟踪控制方法，并通过 Carsim 与 Simulink 联合仿真实验，验证其在复杂环境下的稳定性和抗干扰性能。 基于二阶自抗扰ADRC的轨迹跟踪控制方法能够有效应对车辆的不确定性和外界干扰，并且具有良好的抗干扰性能。通过在Carsim和Simulink仿真平台上进行双移线轨迹跟踪实验，该方法取得了显著的效果。 这种方法是学习自抗扰技术的一个快速入门途径，可以大幅节约时间。此外，还有相关的复现资料可供参考，这些资料对于理解ADRC及其应用非常有帮助。 自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control, ADRC）是一种通过引入自抗扰观测器来抵消系统不确定性和外界干扰的控制方法。轨迹跟踪控制则是使车辆或其他物体按照预定路径移动的方法。Carsim和Simulink是常用的仿真平台，用于评估控制算法在实际环境中的性能表现。 双移线轨迹具有特定的应用场景，在实验中被用作测试目标以验证系统的响应能力与准确性。