Advertisement

ROS---ros_comm:每日一小时阅读ROS源代码并记录笔记与注释-源码时代

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型:None


简介:
本项目致力于通过每日深入研读ROS(Robot Operating System)中的ros_comm模块源代码,结合详细笔记和注释的形式,促进对ROS框架的深层次理解和应用。适合希望提高机器人软件开发技能的学习者参考。 ROS源代码阅读——ros_comm是ROS中的一个元包(metapackage),它包含了与ROS通信相关的package,涵盖节点、主题、服务及参数等方面的内容。 具体来说: - 客户端库:包括c++版本的roscpp和python版本的API。这些客户端库用于实现不同编程语言之间的通信功能。 - 通信查看工具:如rostopic, rosnode, rosservice 和rosparam,这些都是ROS命令行工具的一部分。它们通过执行脚本段落件中的特定指令来完成其任务,并且源代码是用Python编写而成的模块。 除此之外,还有测试用例和实用工具等其他部分组成该元包的内容。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
  • ROS---ros_commROS-
    优质
    本项目致力于通过每日深入研读ROS(Robot Operating System)中的ros_comm模块源代码,结合详细笔记和注释的形式,促进对ROS框架的深层次理解和应用。适合希望提高机器人软件开发技能的学习者参考。 ROS源代码阅读——ros_comm是ROS中的一个元包(metapackage),它包含了与ROS通信相关的package,涵盖节点、主题、服务及参数等方面的内容。 具体来说: - 客户端库:包括c++版本的roscpp和python版本的API。这些客户端库用于实现不同编程语言之间的通信功能。 - 通信查看工具:如rostopic, rosnode, rosservice 和rosparam,这些都是ROS命令行工具的一部分。它们通过执行脚本段落件中的特定指令来完成其任务,并且源代码是用Python编写而成的模块。 除此之外,还有测试用例和实用工具等其他部分组成该元包的内容。
  • ROS Navigation Study: 原始及学习
    优质
    本研究记录了对ROS Navigation模块的学习过程,包含详细的原始代码注释和学习心得,旨在帮助初学者深入理解ROS导航系统的原理与应用。 ros_naviagtion_study 是对 ros navigation 原始代码的注释,用于记录个人学习源码的过程。如果需要使用原始代码,请从 ROS Wiki 下载;这里仅作为学习笔记。
  • 优质
    《代码阅读记录》是一本关于程序员日常学习和工作中通过阅读他人或开源项目代码来提升自身编程技能的心得体会合集。书中详细记录了作者在探索技术奥秘过程中的思考与感悟,为读者提供宝贵的实战经验和学习策略。 代码走读记录包括C++代码走读、JAVA代码走读和C#代码走读。
  • Linux协议栈
    优质
    本书籍《Linux协议栈源代码阅读笔记》旨在通过深入分析和解读Linux内核网络协议栈的源代码,帮助读者理解其架构与实现机制。适合对Linux网络编程感兴趣的进阶学习者参考使用。 Linux协议栈是操作系统的核心组成部分,负责处理网络通信的各个方面,从应用层的数据传输到物理层的帧发送。在Linux系统里,TCP/IP协议栈基于源代码实现,为开发者提供了深入了解网络机制的机会。接下来将详细介绍Linux协议栈结构,并通过分析源码来理解其工作原理。 内核中的IPv4部分可以分为几个层次: 1. **BSD Socket 层**:这是用户空间与内核交互的接口,主要处理创建、绑定、连接等操作的相关代码位于`net/socket.c`和`net/protocols.c`中。每个socket在内核用`struct socket`来表示。 2. **INET Socket层**:当使用BSD Socket进行TCP/IP通信时,增加IP地址和端口号的参数后由 `struct sock` 结构体表示。主要涉及的文件包括`net/ipv4/tcp_ipv4.c`, `net/ipv4/ip_sockglue.c` 和一些其他相关文件。 3. **传输层**:在这一层次,TCP和UDP协议分别使用特定的数据结构进行处理,如`struct inet_protocol`(对于TCP)和`struct proto`(对于UDP)。主要涉及的代码位于多个文件中,包括但不限于 `net/ipv4/tcp.c`, `net/ipv4/tcp_input.c`, `net/ipv4/tcp_output.c`等。 4. **IP层**:这一层次处理数据包的路由与转发功能,使用`struct packet_type`结构来表示。主要涉及的代码位于文件如 `net/ipv4/ip_forward.c`, `ip_fragment.c`, `ip_input.c`和 `ip_output.c`中。 5. **链路层和驱动程序**:这一层次直接处理硬件设备的数据传输,每个网络接口用`struct net_device`表示。通用处理在`dev.c`文件里,而具体到各个设备的驱动代码位于目录如`drivers/net/ethernet/`下。 当两台主机通过UDP进行通信时,可以追踪数据包在源码中的流程:从系统调用开始(例如 `sys_read`, `sys_write`),经过一系列函数处理(如 `sock_read`, `inet_recvmsg`, `udp_queue_rcv_skb`, `netif_rx` 等)直到驱动程序中完成实际的数据传输。 同样,发送过程也遵循类似的路径:从系统调用开始到数据的封装和发送的过程涉及多个文件中的代码实现。通过阅读源码可以深入了解Linux协议栈的工作原理,例如如何处理数据包、构建与解析IP头、TCP头或UDP头以及根据路由信息转发数据包。 这不仅有助于网络编程的学习,也有助于性能优化及故障排查工作。熟悉这些源码能够帮助开发者更好地理解和定制特定应用所需的网络功能。
  • DTN2心得
    优质
    《DTN2代码阅读心得笔记》记录了作者在深入研究和解读DTN2(Delay Tolerant Networking 2)技术源码过程中的思考与见解,分享其学习经历和技术感悟。 阅读dtn2源码的笔记。简要分析了其中的几个类。
  • 整洁之道》
    优质
    本书为《代码整洁之道》的阅读笔记,深入探讨了编写高质量、易于维护代码的原则与实践,适合编程爱好者和技术从业者参考学习。 本段落介绍了一本名为《代码整洁之道》的书籍,作者是刘豹。该书列出了目录和内容概要,并提供了一些读书笔记。书中主要讲述了如何写出整洁、易于维护的代码。
  • JM(共5篇)
    优质
    《JM代码阅读笔记》系列文章由五部分组成,深入探讨并解析了编程中的关键概念和技巧,旨在帮助开发者提升代码理解和编写能力。 初学H.264的朋友可以尝试通过阅读笔记的方式来学习代码,并结合H.264标准进行深入理解。
  • VESC FOC 开解析
    优质
    本项目致力于深入分析和解读VESC(Vehicle ESC)FOC算法的开源代码,旨在通过详细注释帮助开发者理解其工作原理和技术细节。 在阅读代码并进行学习的过程中,在适当的地方添加了部分中文注释。
  • ROS C++中路径加载的实现
    优质
    本篇教程详细介绍了如何在ROS(C++)环境中编写程序以实现路径的记录和加载功能,并提供了完整的示例代码。适合希望深入理解ROS编程的初学者和技术爱好者阅读学习。 1. 读取CSV文件中的路径点,并以geometry_msgs/Path的形式进行发布;2. 记录当前走过的位置信息并保存为CSV文件。
  • 关于Simulink生成ROS的Demo视频
    优质
    本视频详细记录了使用Simulink工具生成ROS(机器人操作系统)代码的过程和相关技巧,适合希望将Simulink模型集成到ROS环境中的开发者参考学习。 我的博客《Simulink生成ROS代码详细攻略》是个人学习记录的视频教学内容,欢迎各位高手指正交流!作为初学者,每次学习我都会做好笔记。