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使用Qt调用ROS库进行订阅和发布

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简介：
本项目旨在展示如何利用Qt框架与ROS（机器人操作系统）集成，实现消息的订阅与发布功能。通过此实践，用户可以掌握在图形界面应用中操作ROS节点的方法。 使用Qt调用ROS库可以实现订阅发布功能，包括单独实现订阅、单独实现发布以及同时实现订阅与发布。

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  • 使用Qt调用ROS库进行订阅和发布
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    本项目旨在展示如何利用Qt框架与ROS（机器人操作系统）集成，实现消息的订阅与发布功能。通过此实践，用户可以掌握在图形界面应用中操作ROS节点的方法。 使用Qt调用ROS库可以实现订阅发布功能，包括单独实现订阅、单独实现发布以及同时实现订阅与发布。
     
  • 使用QT集成ROS项目并进行RVIZ话题的发布与订阅
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    本项目利用Qt图形界面设计技术结合ROS机器人操作系统，实现RVIZ可视化工具中的话题数据发布和订阅功能，增强机器人系统的交互性和灵活性。 1. 使用QT添加ROS项目。 2. 使用QT集成RViz并推送订阅话题。
     
  • 使用QT5与MQTT服务器连接及进行消息订阅和发布
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    本项目利用QT5框架实现客户端程序开发，并通过MQTT协议与远程服务器建立通信，完成消息的订阅与发布功能。 QT5是一个强大的跨平台应用程序开发框架，用于创建用户界面和应用程序，在桌面、移动及嵌入式系统中有广泛应用。本项目探讨了如何使用QT5与MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）服务器通信的技术，这是一种轻量级的发布订阅协议，常应用于物联网（IoT）应用。 MQTT允许设备在网络不稳定或带宽有限的情况下高效交换数据，并适合资源受限的硬件组合如STM32微控制器配对ESP01模块。在QT5中实现与MQTT服务器交互需要安装Paho MQTT C++客户端库，它提供了一组API简化C++中的MQTT操作。 以下是关键步骤： - **建立连接**：创建一个MQTT客户端对象，在QT项目中通过QProcess或网络套接字类封装Paho库功能。设置服务器地址、端口和认证信息后调用连接函数。 - **订阅主题**：成功连接后，可以订阅所需的主题并设定质量等级（确保消息送达次数）。 - **发布消息**：使用发布的函数向MQTT服务器发送数据，指定主题与内容。 - **接收消息**：实现回调处理接收到的消息，在QT5中可能涉及重载`messageArrived`函数以响应新到达的通信信息。 - **数据库集成**：项目提及了两个数据库存储及查询。利用QT5支持的多种接口如QSqlDatabase，可以连接到不同类型的数据库进行操作。 - **STM32+ESP01联动**：通过串行通信（例如UART）将数据从STM32传输给ESP01，再由后者发送至MQTT服务器。 实际开发中需处理网络问题、超时重试及错误管理等。此外，还需了解固件编写和低功耗策略以实现设备间的有效连接与通信。 该项目涉及QT5的GUI编程、MQTT协议使用、数据库操作以及物联网设备间的数据交换技术。通过这些技能可以构建一个能够双向传输数据的应用程序。
     
  • 使用SpringBoot和Redis实现事件发布与订阅功能
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    本项目采用Spring Boot框架结合Redis技术，高效实现了事件的发布与订阅机制。通过该系统，用户可以实时接收服务器端发布的消息更新，大大增强了应用交互性和响应速度。 SpringBoot结合Redis可以实现事件的发布订阅功能。详情请参考相关博文。
     
  • Python 使用 MQTT 协议与 EMQX 的订阅和发布代码
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    本篇文章介绍了如何使用Python编程语言结合MQTT协议进行消息收发的具体实现方法，并详细展示了在EMQX平台上编写订阅和发布的示例代码。 一、简介 本资料主要介绍如何使用 Python 语言结合 MQTT 协议与 EMQX 消息服务器进行通信，并详细讲解了在 Python 环境中实现消息订阅和发布功能的方法。MQTT（Message Queuing Telemetry Transport）是一种轻量级的消息传输协议，广泛应用于物联网、工业自动化等领域；EMQX 是一款开源的分布式 MQTT 消息服务器，具有高并发性、高性能及高可靠性等特性。通过学习本资料，读者将能够掌握使用 Python 与 EMQX 进行交互的基本方法和技巧。 二、适用人群 对物联网或消息队列感兴趣的初学者。 希望用 Python 开发 MQTT 应用的开发者。 正在研究如何使用 EMQX 消息服务器的技术人员。 三、前置知识要求 具备基本的 Python 编程技能，包括变量、函数、类和异常处理等概念的理解。 了解 MQTT 协议的基本元素，例如主题（Topic）、消息（Message）、订阅（Subscribe）以及发布（Publish）机制。 熟悉 EMQX 消息服务器的基础操作，如安装、配置及启动。
     
  • 在Windows下的VS2008中运用ZeroMQ进行订阅与发布的教程和示例
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    本教程详细介绍了如何在Windows环境下使用Visual Studio 2008开发基于ZeroMQ的消息发布与订阅系统，并提供了实用代码示例。 本段落档包含简单项目代码及ZeroMQ使用教程，适合初学者快速入门。 下载ZeroMQ后解压zeromq-4.0.3.zip文件，进入builds\msvc目录，用VS打开*.sln工程文件进行编译。完成后会在lib目录下生成dll和lib文件。 编写简单的测试工程步骤如下： 1. 使用VS创建两个项目：一个是server端，另一个是client端。 2. 将ZeroMQ源码项目的include目录下的“zmq.h”、“zmq_utils.h”拷贝至新建的工程中。 3. 把ZeroMQ源码项目的lib目录中的“libzmq.dll”，“libzmq.lib”文件也复制到新创建的项目里。 4. 最后，将上述提到的所有文件添加进自己新建的项目。
     
  • MQTT发布订阅
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    MQTT发布订阅是一种轻量级的消息传输协议机制，允许设备以最少的代码和最小的带宽进行通信。它采用客户端-服务器模型，支持一对一、一对多、多对一的消息分发模式，广泛应用于物联网领域。 使用C#语言实现了MQTT的发布和订阅功能。在完成订阅后可以自动接收消息；点击发布按钮即可发送对应的信息。
     
  • 使用PCL库进行ROS编程（详解）
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    本教程深入讲解如何在ROS环境下利用PCL库进行点云数据处理和机器人应用开发，适合希望掌握高级视觉与感知技术的学习者。 1 引言 最近在进行利用激光雷达建图的研究项目，在ROS系统下编写相关程序时遇到了许多点云数据处理的需求，如降采样、地面分割等算法的应用。鉴于PCL库（Point Cloud Library）已经为这些需求提供了成熟的支持和实现方法，我们可以在ROS编程过程中直接引用该库，并做好相应的链接与转换工作。本段落将详细探讨如何在ROS环境中有效利用PCL库。 2 方法 在ROS中使用新建功能包（package）并创建节点（node）的方法类似以下步骤： 1、建立新的工作空间（work space） $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make 通过上述命令，我们可以初始化一个用于存放所有项目的目录，并在其中设置一个新的ROS工作环境。
     
  • MQTT 订阅与发布
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    简介：MQTT订阅与发布是基于消息队列遥测传输协议的一种通信方式，允许多个客户端订阅特定主题，并向这些主题发布信息，实现实时、高效的数据交换。 Spring Boot 集成 MQTT 实现订阅和发布功能，解压即可使用。