LIO-SAM源码包含详细注释，用于3D SLAM的激光、IMU和GPS融合。

简介：
LIO-SAM详细注释源码，涵盖了3D SLAM融合激光雷达、惯性测量单元（IMU）和全球平版定位系统（GPS）技术，并涉及因子图优化。LIO-SAM的代码设计极为精简，仅包含四个C++文件，因此具有极高的可读性和学习价值。 针对LIO-SAM的论文解读，网络上已汇集了大量相关文章，同时还有同系列的LOAM、A-LOAM和LEGO-LOAM等算法，这些解读也均可在线获取。 因此，本文的核心目标在于对源代码进行深入阅读和学习，从而积累宝贵的工程实践经验。 为了便于他人参考，此处记录下来希望能为有需要的同学提供帮助；若发现任何错误之处，恳请各位同学提出宝贵的意见和建议。:) 如果您觉得本文对您有所裨益，请不要忘记点赞支持哦~目录（知乎）整体流程代码结构图因子图1、激光运动畸变校正：通过利用当前帧与前一帧之间的IMU数据以及IMU里程计数据进行预积分计算，从而获得每一时刻的激光点位姿信息。随后将这些点位姿变换到初始时刻的激光点坐标系下进行校正。2、特征提取：针对经过运动畸变校正后的当前帧激光点云数据，计算每个点的曲率值，进而提取出角点以及平面点的特征信息。