本文档详细介绍了以STM32微控制器为核心，开发一款具备自动保持平衡功能的双轮小车控制系统的过程和技术细节。
在当今社会，随着科技的不断进步，各种自动化设备层出不穷，尤其是那些小巧、灵活且具有自我平衡能力的机器越来越受到人们的关注。本段落所提到的两轮自平衡小车控制系统就是这样一个集多种高科技于一体的产物。接下来，我们将详细介绍基于STM32微控制器设计的两轮自平衡小车控制系统的设计过程、工作原理及关键技术点。
两轮自平衡小车的设计和制作涉及到多门学科知识，包括但不限于控制理论、传感器技术、电机控制以及嵌入式系统设计等。其中，控制理论的核心是设计出合理的算法来实现小车的自我平衡功能；传感器技术则需要确保能够精确地获取小车当前的运动状态；电机控制是为了根据算法指令驱动电机做出相应的动作；嵌入式系统设计要保证主控芯片能有效处理传感器数据，并输出正确的控制信号。
姿态检测采用加速度传感器和陀螺仪融合的数据，使用互补滤波器来获得准确且稳定的姿态信息。这种滤波器结合了陀螺仪的高频响应与加速度计的静态精度，解决了单一传感器可能存在的误差问题。通过PID（比例-积分-微分）控制算法处理姿态信息，并调整小车运动以维持平衡。
STM32是一款基于ARM Cortex®内核的高性能、低成本且低功耗的32位微控制器，在嵌入式系统中广泛应用。它具备操作简单和外设功能多的优点，适合用作自平衡小车的主控芯片。选择微控制器时需考虑性能、成本及功耗因素，尤其是在长时间供电的情况下。
文档指出，该自平衡小车主要由电池层、主控层和电机驱动层组成。电池层提供动力；主控层处理传感器数据并输出控制信号；而电机驱动层接收这些信号，并根据需要调整电机转动。每个层级均由特定功能模块电路板构成并通过铜柱固定以确保结构稳定。
为了获取更准确的姿态信息，采用了加速度传感器和陀螺仪传感器，具体使用了IIC接口的L3G4200陀螺仪传感器及ADXL345加速度计来采集倾角与倾斜角速数据。这些数据对于计算小车平衡状态至关重要。
在电机选择上强调步进电机的优势：高可靠性和优秀的起停、反转响应能力，同时转速可通过输入脉冲频率控制，使电机的操控更加直接和简单。控制系统根据传感器收集的姿态信息通过PID控制器输出相应的信号来调整电机动作并维持平衡。
实际应用中，两轮自平衡小车具有诸多优点：体积小巧灵活，在狭窄空间内使用非常方便（如购物中心、会议展览场所等）。由于其独特的自我平衡机制，无需外部干预就能保持稳定，并且转弯半径为零使其在各种复杂环境中都能自由移动。
基于STM32的两轮自平衡小车控制系统是一个融合了控制理论、传感器技术、电机控制及嵌入式系统设计的技术项目。通过精确的姿态检测和有效的PID算法以及可靠的硬件支持，该小车能够实现快速响应与稳定运行的效果。随着科技的进步与发展，这类自平衡小车的应用场景会越来越广泛且市场潜力巨大。
5星
