ORB-SLAM2 通过 ROS 接口得以实现。

简介：
ORB-SLAM2 是由 、 、 和 ( ) 团队开发的。 原始的实现代码可以从 处获取。 ORB-SLAM2 作为 ROS 节点，提供了一个用于单目、立体和RGB-D相机的实时 SLAM 库的实现，其核心功能在于精确计算相机轨迹以及进行稀疏 3D 重建，尤其是在拥有真实比例的立体和 RGB-D 相机的情况下。 该库具备实时环路检测和相机重新定位的能力。 本次实现已经移除了对穿山甲依赖项以及原始查看器的依赖。 所有的数据输入输出操作均通过 ROS 主题进行处理，方便与其他 ROS 系统集成。 为了便于可视化效果展示，用户可以使用 RViz 工具进行观察和分析。 该存储库的维护者是 。 此外，该项目提供了完整的 ROS 兼容性支持，能够与大量的开箱即用的相机设备无缝集成，例如英特尔实感系列等。 更详细的相机列表信息请参考运行部分中提供的说明文档。 通过 ROS 主题的数据 I/O 操作在运行时可以通过 rqt_reconfigure gui 进行参数设置，从而显著提升词汇表（vocab）文件的加载速度。 该系统还具备快速启动、完整地图保存和加载功能，极大地提高了工作效率。