百度Apollo源码

简介：
《百度Apollo源码》是一本深入解析自动驾驶系统核心技术的书籍，通过剖析Apollo平台的核心代码，帮助读者理解并掌握高级别自动驾驶技术。 百度阿波罗（Apollo）是一个专注于自动驾驶技术的开放平台，由百度开发并提供给汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴使用。它旨在为用户提供一个安全、高效且易于使用的系统解决方案，涵盖了车辆硬件配置、传感器融合处理、决策规划以及控制执行等多个关键环节。 1. 自动驾驶技术概述 自动驾驶指的是通过计算机系统来操作汽车行驶，并实现无需人工干预的智能驾驶功能。这涉及到环境感知、高精度地图应用、定位导航服务、路径规划及决策控制系统等核心技术领域，而阿波罗项目正是围绕这些方面展开工作的。 2. 阿波罗架构 在深入研究阿波罗源代码之前，有必要了解其系统框架结构。该平台主要分为五个层次：感知层、定位层、规划层、控制层和模拟测试环境。 - **感知层**：通过使用各种传感器（例如摄像头、雷达及激光雷达）收集周围环境的数据，并进行目标检测与识别工作； - **定位层**：结合高精度地图信息以及惯性测量单元(IMU) 和全球卫星导航系统(GPS)，实现对车辆位置的精确确定和实时跟踪； - **规划层**：根据当前道路状况及相关交通法规，生成合理的行车路径及速度建议； - **控制层**：将上述规划结果转化为实际操作命令（转向、加速或减速），以确保汽车能够按照预定路线行驶； - **模拟测试环境**：创建虚拟场景用于验证和优化自动驾驶算法。 3. 源码解析 阿波罗项目的主分支为apollo-master，其中包含以下关键组件： - **modules**：存放各个功能模块的代码，如感知（perception）、定位(localization)、规划(planning)及控制(control)等； - **cyber**：CyberRT是百度开发的一款实时分布式中间件, 用于处理自动驾驶中的数据流和任务调度问题； - **third_party**：包括各种第三方库，例如协议解析库Protobuf以及计算机视觉库OpenCV等等； - **build**：包含构建脚本及配置文件，以支持Apollo系统的编译与部署需求； - **docs**：项目文档资源，帮助开发者更好地理解和使用阿波罗平台； - **scripts**：辅助性脚本如环境设置、测试用例等。 4. 开发与调试 开发人员可以利用Dreamview模拟器进行场景仿真和算法验证。同时, 阿波罗提供了详尽的开发指南及API文档以帮助开发者快速上手。 5. 应用场景 阿波罗不仅适用于汽车制造商，也面向自动驾驶解决方案提供商、高校研究机构等多种用户群体，并支持从L2+辅助驾驶到L4全自动驾驶等不同级别的应用场景需求。 6. 社区与生态 作为开源项目, 阿波罗鼓励全球开发者参与贡献并改进平台。通过社区交流和资源共享共同推动自动驾驶技术的发展进步。