Delta型并联机器人几何解法的运动学正解.pdf

简介：
本文档探讨了应用于Delta型并联机器人的几何方法及其在求解运动学正问题中的应用。通过创新性的解析技术，文档提供了该类机器人精确、高效的运动分析方案。 关于Delta型并联机器人运动学正解的几何解法PDF文档指出，在解决并联机器人的运动学正解封闭问题方面尚未找到全面解决方案。目前常用的方法是采用基于代数方程组的数值求解方法，但这种方法存在推导过程复杂且在实际应用中面临多解选择的问题。 为了解决这些问题，我们运用了空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度比型并联机器人的简化运动学模型。与传统的基于代数方程组的求解方式相比，这种新方法使推导过程更加简单且直观，并能有效避免多解选择的问题。 通过这种方法可以直接获得工作空间内满足运动连续性的合理解。