Domain Bridge: 实现ROS 2域间的通信连接
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简介：
Domain Bridge是实现ROS 2不同域间数据传输的关键技术，它解决了多域系统中节点通信的问题，促进了模块化和可扩展性的设计。
domain_bridge 是一个用于ROS 2的域网桥工具，它允许在不同ROS域ID之间进行通信。有关该桥梁如何工作的更多详细信息，请参见相关文档。
注意：以下各节为理想设置，并仍在开发中。
先决条件：
- 安装Ubuntu版本20.04或更新
- 将 $ROS_DISTRO 替换为您当前的ROS代号（例如galactic）并执行命令 `sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-domain-bridge` 来安装domain_bridge
从源代码编译先决条件：
1. 安装 Git 和 colcon_cmake。
2. 创建工作空间目录： `mkdir -p domain_bridge_ws/src`
3. 进入目录并克隆仓库： `cd domain_bridge_ws && git clone https://github.com/ros2/domain_bridge.git src/`
4. 构建项目：`colcon build`
使用：
- 命令行界面提供了一个独立的可执行文件，可以通过YAML配置文件进行设置。
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