PL-VIO：融合点线特征的单目视觉惯性定位系统

简介：
PL-VIO是一款创新性的单目视觉惯性里程计系统，它通过融合点和线特征，显著提升了在各种环境下的定位精度与鲁棒性。 PL-VIO：结合点与线特征的单眼视觉惯性里程计 相比单纯使用点要素，线要素能够提供更多的环境几何结构信息。为此，我们提出了一种称为PL-VIO的新系统，它是一种紧密耦合了点和线特征的单目视觉惯性里程表（Visual-Inertial Odometry, VIO）方案。 ### 1. 先决条件 #### 1.1 Ubuntu与ROS - 系统需求：Ubuntu 16.04。 - ROS版本：Kinetic，需额外安装以下ROS包： ``` sudo apt-get install ros-YOUR_DISTRO-cv-bridge ros-YOUR_DISTRO-tf ros-YOUR_DISTRO-message-filters ros-YOUR_DISTRO-image-transport ``` 对于使用ROS Kinetic的用户，请确保更新到opencv3版本： ``` sudo apt-get install ros-kinetic-opencv3 ``` #### 1.2 Ceres Solver安装 接下来，按照官方文档进行Ceres Solver的安装步骤。