基于MATLAB的6-SPS并联机器人可达工作空间绘图程序

简介：
本程序利用MATLAB开发，旨在绘制6-SPS并联机器人的可达工作空间。通过精确计算与图形化展示，为该类机器人的设计及应用提供重要参考依据。 根据C.Gosselin的论文编写的6-SPS并联机器人可达工作空间绘制程序，思路、算法与数据均来自论文Determination of the Workspace of 6-DOF Parallel Manipulators，其中算法实现（如圆弧求交离散和可达工作空间边界判定等）由本人编写。该程序不仅生成了z向横截面的工作空间轮廓图，还绘制了过z轴平面与工作空间的交线，以通过线框图更好地反映工作空间外形。文件中还包括论文中提到的计算z向截面面积的函数，在执行主程序workspace_main.m后输出的结果包括AREA列表中的第一列是截面面积，第二列是对应的z方向位置。