ROS小车资料（树莓派3B版）.7z

简介：
本文件包含使用树莓派3B版构建ROS小车的所有必要资源和文档。内容涵盖硬件配置、软件安装及编程示例等，旨在帮助用户快速搭建并操作自己的ROS机器人平台。 使用树莓派3b来实现无人驾驶汽车需要将各种传感器通过ROS连接起来，并且这项工作对动手能力要求较高。如果不想自己折腾的话，建议可以在淘宝上购买现成的智能小车套件或半成品，在熟悉之后再买零件组装。 对于初学者而言，可以先从简单的项目开始，例如使用Arduino UNO R3控制一个带有L298N电机驱动模块的小车底盘，并通过杜邦线、面包板和电池进行连接。此外还可以尝试用串口游戏手柄来操控智能小车的行走。 随着技能的增长，你可以挑战更复杂的组装项目，比如六轮越野小车的构建与装配（使用MD02作为电机驱动），以及进一步利用树莓派3b结合Arduino UNO R3和MD02模块实现更为复杂的功能。需要注意的是，在进行这些操作时需要确保各个设备之间的正确连接。 在软件方面，则建议安装ROS Indigo版本而非Kinetic，因为后者可能存在一些未解决的问题，并且市面上大多数关于ROS的书籍都是基于Indigo编写的。对于硬件选择上，可以考虑购买经典款式的RPLIDAR-A1（升级版）激光雷达用于测速电机和里程计SLAM等应用。 然而，在使用Hector SLAM制作地图时可能会遇到挑战：当小车转弯时，所生成的地图容易出现重叠现象；同时在利用摄像头进行视觉SLAM的过程中也会面临诸多难题。鉴于树莓派的运算能力有限，对于有更高性能需求的应用场景，则可以考虑购买NVIDIA Jetson TX1或TX2等设备。 此外，在构建无人驾驶系统中还需要集成诸如Kinect深度传感器、超声波传感器以及IMU惯性导航等多种类型的感知装置，并通过PCL库实现点云处理与多种传感器的数据融合。