本项目专注于开发移动机器人的路径规划及环境感知技术，采用快速探索随机树(RRT)算法实现在未知环境中自主构建地图和导航。
移动机器人项目组任务安排表
Day 01 上午：
1. gmapping参数配置（李超）
2. 总体launch文件的编写（钟浩）
3. 机器人tf，状态，滤波器launch文件的编写（李博）
4. 移动机器人调试（李超、钟浩、李博）
5. 完成gmapping建图修图（李超、钟浩、李博）
下午：
1. move_base参数配置（李超、钟浩）
2. amcl参数配置（李博）
3. 调试机器人导航参数（李超、钟浩、李博）
4. 在rviz中完成机器人单点导航（李超、钟浩）
5. 记录多个导航目标点（李超、钟浩）
6. 查阅随机循环导航函数的资料（李博）
7. 完成随机循环导航功能节点函数编写（李超、钟浩、李博）
8. 完成随机循环导航功能测试（李超、钟浩、李博）
里程碑事件：
1. 完成gmapping建图修图
2. 调试机器人导航参数
3. 完成随机循环导航功能测试
Day 02 上午：
1. 完成循环导航代码的编写（李超、钟浩、李博）
2. 调试循环导航功能（李超、钟浩、李博）
下午：
1. 完成自主探索建图代码的编写（李超、钟浩、李博）
2. 调试自主探索功能（李超、钟浩、李博）
3. 优化自主探索功能代码（李超、钟浩、李博）
Day 03 上午：
1. 完成初始化位姿功能
2. 完成里程计清零功能
下午：
1. 完成可设置循环次数导航功能
2. 调试初始化位姿，里程计清零，循环导航功能
Day 04 上午：
1. 完成单点设定导航插件编写
下午：
1. 完善单点设定导航插件
2. 调试单点设定导航插件功能
Day 05 上午：
1. 完成多导航点记录插件
2. 完成多点循环导航节点
下午：
1. 完成多点循环导航插件
2. 调试多点循环导航插件功能
Day 06 上午：
1. 查找关于巡墙算法的解决方案
2. 完成rrt_exploration(快速随机搜索树)下载和demo测试
下午：
1. 修改rrt_exploration接口
Day 07 上午：
1. 修改rrt_exploration接口
下午：
1. 继续修改rrt_exploration接口
Day 08 上午：
1. 在仿真机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能
2. 优化导航UI界面
下午：
1. 在真实机器人上完成快速随机搜索树自主探索建图功能
2. 进一步优化导航UI界面
Day 09 上午：
1. 分别配置导航和自主建图的move_base参数
下午：
1. 完成rviz中marker标记功能开发
Day 10 上午：
1. 将marker功能添加到真实机器人上，并完成各项参数优化。
下午：
1. 完成代码整理，撰写说明文档。
5星
