PX4飞控固件项目中ROS2消息定义支持第三方软件通过ROS2节点与PX4 uORB消息通信

简介：
此项目为PX4飞控系统引入ROS2兼容性，允许第三方软件利用ROS2节点与PX4内部uORB消息进行交互，增强系统的可扩展性和集成能力。 PX4飞控固件项目的ROS2消息定义可以在GitHub上的px4_msgs包里找到。通过构建这个包可以生成所有需要的接口，从而将ROS2节点与PX4飞控固件内部接口连接起来。PX4飞控固件使用uORB消息API。 当前该包的消息表示依赖于px4_ros_com包。uORB消息定义与此处提供的ROS2消息相对应，并可以在PX4飞控固件中找到对应内容。 当在PX4飞控固件中的uORB消息定义发生变化时，CI/CD管道会自动生成更新的ROS消息定义并将其推送到存储库。这些ROS消息定义由脚本 uorb_to_ROS_msgs.py 生成。此外，还可以使用该脚本来为新的或修改过的uORB消息创建自己的ROS消息定义。 PX4-Fast RTPS(DDS) Bridge通信的相关教程可以在官方文档中找到，具体介绍如何建立与PX4飞控固件的中间件接口连接。