cpp-raft：Raft分布式共识协议的C++源代码。-ITADN社区

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简介：Cpp-Raft是用现代C++实现的Raft分布式一致性算法开源项目。该项目提供了清晰、模块化的代码结构和详细的文档，便于学习与开发人员理解和部署基于Raft的一致性服务。 cpp-raft 的开发正在进行中，依赖项包括原始缓冲区和谷歌测试。

SLIP协议代码SLIP_v1.cpp

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这段代码实现了SLIP（Serial Line Internet Protocol）协议的第一版功能，主要用于在串行链路上进行数据包的封装和传输。已经在VxWorks上成功完成了编解码测试。由于编解码过程相对简单，并且已经封装好了编码函数和解码函数，大家可以稍加修改后将其移植到自己的平台上使用。

分布式网络共识：在MATLAB中实现平均TimeSync协议，Luca Sche...

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本文介绍如何在MATLAB环境中实现基于“平均TimeSync”的分布式网络共识算法，由Luca Scheindiclar等人提出。通过详细代码和实验结果展示该协议的高效性与准确性。分布式网络共识关俊杰在第46届IEEE决策与控制会议上提出了一篇由Luca Schenato和Giovanni Gamba撰写的论文《无线传感器网络中的时钟同步的分布式共识协议》。该论文介绍了通过分布式线性迭代实现时钟同步算法“Average TimeSync Protocol”的MATLAB实现方法。第46届IEEE决策与控制会议于2007年12月12日至14日在美国路易斯安那州新奥尔良市举行。这篇论文为塔夫茨大学的网络估计和控制项目（2016年3月）提供了参考和支持。

任伟《多车辆协同控制中的分布式共识》

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任伟的论文《多车辆协同控制中的分布式共识》探讨了在复杂交通环境中实现多辆车间的高效协调与合作问题，提出了基于分布式共识算法的新方法。该研究为提升道路安全和运输效率提供了理论支持和技术手段。《Distributed Consensus in Multi-vehicle Cooperative Control》是由任伟老师撰写的一本关于分布式控制系统领域的专著。在分布式控制系统中，多辆车辆的协同控制是一个复杂但极其重要的课题，它涉及到多个子系统或智能体如何通过协作来实现共同的任务。这本书主要探讨了在这样的多智能体系统中，特别是在多车辆系统里，实现分布式共识的各种方法和理论。分布式共识是分布式计算和控制领域的一个核心概念，指一组节点（例如多辆车辆）通过有限的、局部的信息交换与计算达成一致解决方案或状态的过程。在多车辆系统中，这通常涉及定位信息、速度数据以及路径规划等方面的数据共享及同步，以实现协调行动。该书适合初学者阅读，并涵盖了分布式控制的基础知识，如相关算法、动力学模型和控制策略等；同时也探讨了鲁棒控制与H∞ 控制等高级主题。对于从事控制系统工程、机器人技术或自动化领域的学生和专家而言，《Distributed Consensus in Multi-vehicle Cooperative Control》是一本有价值的参考书。分布式控制系统在智能交通系统、无人机编队飞行及机器人集群等领域有着广泛的应用，这些应用需要通过通信网络协调各组件的行为。此类通信网络可能为无线形式，因此需考虑延迟与数据丢失等问题，并对控制策略提出更高要求。学习分布式控制的学生和专业人士除了掌握核心理论外还需关注以下关键技术： 1. 状态估计：车辆利用传感器或与其他节点的通信来确定自身状态（如位置、速度）以及周围环境。 2. 通信协议设计：确保信息在各辆车之间准确传输的设计方案至关重要。 3. 同步算法研究：探索使多车保持一致性的方法，并能在面对干扰因素时仍能稳定运行。 4. 控制策略制定：基于车辆的位置和速度，实时调整控制指令以达成集体协同任务的目标。 5. 系统建模与仿真测试：建立动力学模型并通过模拟验证所设计的控制方案的有效性。此外，《Communications and Control Engineering》系列书籍中包括了多本关于控制系统理论及应用的专业著作。这些书由多位知名学者编辑，内容涉及线性系统、非线性系统、鲁棒控制和随机控制等多个领域，为读者提供了广泛而深入的知识基础。书中还介绍了L2-增益分析法、非光滑力学原理以及多项式矩阵等概念与方法的应用实例。例如，在耗散系统的理论框架下研究多车辆如何通过能量转换保持稳定运行是其中一个重要方面。任伟老师的专著不仅提供丰富的理论知识，还包括实用案例研究和仿真实验等内容，帮助读者理解并应用分布式控制在实际场景中的作用。通过这些实践案例的学习，读者能够更深入地掌握相关原理，并学会解决具体问题的方法。

分布式共识在多车辆协同控制中的应用

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本研究探讨了分布式共识算法在多车辆协同控制系统中的应用，旨在提高车队协调效率与安全性。通过理论分析和仿真实验验证其有效性。 Distributed Consensus in Multi-vehicle Cooperation

BW-Raft：实现Raft分布式共识协议及拜占庭容错扩展版BW-Raft

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简介：本文介绍了BW-Raft，一种融合了经典Raft分布式一致性算法与拜占庭容错机制的创新协议。通过此协议，系统不仅保持了Raft算法易于理解和实现的优点，还增强了在存在恶意节点环境下的容错能力和安全性。 BW筏实现了分布式共识协议Raft及其扩展版本BW-Raft（支持拜占庭容错）。

104协议DLL源代码(C#)

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这段代码是用C#编写的针对104协议的动态链接库(DLL)的源代码，为开发者提供与遵循该协议的数据通信应用集成所需的功能。这段文字描述的代码是104协议的动态链接库（DLL）源代码，专为电力行业的104协议通信设计。

分布式共识在多车辆协同控制中的应用（Wei...）

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本文探讨了分布式共识算法在多车辆协同控制系统中的应用，通过分析不同场景下的协作需求，提出了有效的通信和协调策略，以实现车辆编队的高效、稳定运行。作者旨在为自动驾驶及智能交通系统提供新的技术解决方案。 Distributed Consensus in Multi-vehicle Cooperative Control is a book written by Wei Ren.

Raft分布式共识算法详解

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《Raft分布式共识算法详解》是一篇深入剖析Raft一致性算法原理与实现的文章，旨在帮助读者理解复杂系统中如何达成一致性的共识。 Raft算法是一种分布式系统中的共识与日志一致性的方法，强调领导者的作用。领导者的性能直接影响整个集群的效率，因此它在实践中被广泛采用。根据节点的状态，Raft算法定义了三种角色： 1. 领导者（Leader）：作为集群的核心管理者，负责处理所有的写请求、同步其他节点的日志，并发送心跳信息以保持其地位。领导者通过定期向跟随者发送心跳消息来维持自己的领导权，在正常情况下，一旦被选为领导者就会持续担任此角色。 2. 跟随者（Follower）：这类节点主要任务是接收来自领导者的日志复制和处理超时的心跳请求RPC。如果在设定的随机时间间隔内没有收到任何心跳信息，则跟随者会自动升级成为候选者，参与新的领导者选举过程。

XMODEM协议的C语言源代码

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这段C语言源代码实现了经典的XMODEM文件传输协议，适用于需要通过串口或其他字符设备进行数据传输的应用场景。 **Xmodem协议** Xmodem是一种早期的文件传输协议，在低带宽环境下广泛应用，如调制解调器通信。它通过分块传输数据并进行错误检测来确保文件完整性。使用C语言实现的Xmodem协议为开发者提供了一种在PC与单片机之间进行可靠数据传输的方法，特别是在扩展单片机Flash存储时写入数据的应用场景。 **协议原理** 1. **数据分块**: Xmodem将文件拆分为每个大小为128字节的数据块，并通过一个编号（0-127）来标识每一个数据块的顺序。 2. **校验机制**: 每个数据块后附加奇偶校验或循环冗余检验(CRC)字节，用于检测传输过程中可能发生的错误。 3. **确认重传机制**: 接收端在接收到每个数据块之后会计算其校验值，并与发送方的校验值进行比较。如果匹配，则发送ACK（确认）信号；如果不匹配，则发送NAK（否定）信号，请求重新传输该特定的数据块。 4. **错误处理**: 发送端一旦接到NAK信号，就会重传相应的数据块以确保完整性。 5. **终止信号**: 当所有数据成功传送完毕之后，发送方将发出一个EOT（结束传输）字符来通知接收方文件的完整传送已经完成。 **C语言实现** 在`xmodem.c`源代码中，通常会遇到以下几个关键部分： 1. **数据结构定义**: 包括用于存储每个数据块的数据、编号和校验值等信息。 2. **传输函数**: 该功能负责打包每一个包含有数据的区块，并计算其校验值后通过串行接口发送给单片机。 3. **接收函数**: 接收来自串口的数据，解析并验证每个数据块的信息，然后根据结果发出ACK或NAK信号。 4. **错误处理程序**: 处理重传请求，并跟踪哪些区块已经被成功接收和那些尚未被确认的区块。 5. **中断响应代码**: 对于从串行接口接收到的新数据作出快速反应以确保及时的数据处理。 6. **EOT管理功能**: 当识别到结束传输信号时，将此过程终止。 **应用实例** 在单片机编程中，`xmodem.c`源码通常会被编译为一个库文件或者直接集成进项目。用户可以通过调用诸如`sendFile()`和`receiveFile()`这样的函数接口来实现从PC到单片机的文件传输功能。而在PC端，则可能需要借助超级终端或其他串口通信软件配合完成数据交换。 **总结** 尽管Xmodem协议在效率上不如现代的一些高级协议，但因其简单且稳健的特点，在简单的文件传输场景中仍然被广泛使用。通过C语言实现可以方便地将它应用到各种嵌入式系统，并根据特定需求进行定制和复用。`xmodem.c`源码提供了这样的基础支持，帮助开发者在单片机的Flash扩展存储中安全准确地写入数据。深入理解上述关键部分有助于掌握其工作原理及应用技巧。

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cpp-raft：Raft分布式共识协议的C++源代码。

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