STM32F407飞控与STM32F103遥控SXY飞行器的加权串级PID控制代码及算法

简介：
本项目介绍了一种基于STM32F407和STM32F103微控制器，应用于SXY飞行器的加权串级PID控制系统。通过优化控制代码与算法，实现精确稳定的飞行控制。 本资源是我大学四年研究的成果，主要针对sxy飞行控制方法进行设计与探索。方案采用9轴MPU9150传感器模组，包括3轴陀螺仪、3轴加速度计及3轴地磁计。通过四元数和欧拉角算法计算出XYZ姿态角度，并应用了包含内环和外环鲁棒控制的串级PID控制算法来提高系统的稳定性和安全性。 此外，还采用了卡尔曼滤波器和平滑滤波器去除高频成分与突变情况，使输出的角度更加平滑。通过数字补偿技术解决飞行器漂移问题，并利用24L01无线模块实现远程姿态调整功能。同时结合超声波传感器和Z轴加速度计进行高度控制及定位。 经过实际测试后发现该方案具有很好的稳定性、抗干扰能力和鲁棒性，无论是向上还是向下拉扯都有较强的抵抗能力；在最大角度下恢复速度快且稳定时间短，在最大仰角情况下仅需1-2次反馈即可恢复正常水平。本代码和算法仅供学习参考之用，请勿用于商业目的或上传至其他平台以赚取积分，否则将追究相关责任。