MATLAB分时代码-Jumping Robot with Constraints：包含限制条件的跳跃机器人的MATLAB模拟代码

简介：
这段简介描述了一个用于模拟受限制条件影响的跳跃机器人的MATLAB代码。该程序允许用户探索机器人在不同约束下的运动特性，提供了一种分析和优化机器人性能的有效工具。 在MATLAB中编写分时代码以模拟带约束的跳跃机器人，并包括地面反作用力计算与可视化功能。此项目基于Ed Colgate于2020年开发的机器人设计工作室（RobotDesignStudio）中的工作，该工作室从Dan Lynch的购物车摆锤代码借鉴了许多内容。 应用程序的主要入口点是main.m文件，它调用通过包装器函数实现的一系列动态相关的函数。这些函数是由运行derive_equations_JR.mlx自动生成的，因此在首次执行main.m之前必须先运行derive_equations_JR.mlx以生成必要的动力学代码。 derive_equations_JR.mlx利用符号计算来创建跳跃机器人的状态空间模型，并导出为MATLAB函数（如autogen_constraints.m和autogen_mass_matrix.m）。自动生成的这些函数与包装器，类似于购物车摆锤示例中的使用方式，在项目中被广泛采用。 此外，除了用于模拟实际机器人物理特性的参数（例如质量、长度等）外，还有许多其他仿真相关参数需要定义。包括时间步长大小和机器人的外观设计等方面的内容都被包含在MATLAB结构体与解析器之中。