自动驾驶概览|定位、感知、规划常用算法总结

简介：
本资料全面介绍和总结了自动驾驶技术中关键环节如定位、感知及路径规划所采用的常见算法，旨在为初学者提供一个系统的入门指南。 自驾车自动驾驶系统的架构通常包括感知系统与决策系统两个主要部分。感知系统进一步细分为多个子系统，这些子系统负责汽车定位、静态障碍物测绘、移动物体检测及跟踪、道路测绘以及交通信号的识别等工作。另一方面，决策系统则由一系列子模块构成，它们分别处理路径规划、行为选择、运动规划和控制等任务。这段文字简要介绍了自动驾驶车辆自动化系统的典型架构，并对感知与决策系统的功能及其各自子系统的职责进行了概述。下图展示了一个典型的自动驾驶汽车体系结构框图，在该图中，不同颜色的模块集合代表了不同的系统组成部分：其中一部分是用于处理由车载传感器（如激光雷达、雷达、摄像头、GPS和惯性测量单元等）所采集数据的感知系统；另一部分则是负责制定车辆行动策略的决策系统。