Advertisement

轮式移动仿人机器人动力学模型的建立与分析（2008年）

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：PDF

简介：
本文于2008年发表，专注于研究和构建一种独特的轮式移动仿人机器人的动力学模型，并对其性能进行了深入分析。 本段落利用高效的迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模。尽管该模型维数较高，但这种方法有效解决了分块建模中需要处理模块间相互作用力的问题，并且由于机器人的双臂具有对称结构，在合理规划其运动时可以简化部分动力学模型。此外，本段落还通过仿真分析了某关节在运动过程中对其它各关节产生的力或力矩的影响。解析和仿真的结果表明，上臂各个关节的协调运动会显著减少车体及腰部各关节所受的力或力矩扰动，从而为基于动力学原理进行机器人运动控制以及稳定性分析提供了理论依据。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • 轮式移动仿人机器人动力学模型的建立与分析（2008年）
    优质
    本文于2008年发表，专注于研究和构建一种独特的轮式移动仿人机器人的动力学模型，并对其性能进行了深入分析。 本段落利用高效的迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模。尽管该模型维数较高，但这种方法有效解决了分块建模中需要处理模块间相互作用力的问题，并且由于机器人的双臂具有对称结构，在合理规划其运动时可以简化部分动力学模型。此外，本段落还通过仿真分析了某关节在运动过程中对其它各关节产生的力或力矩的影响。解析和仿真的结果表明，上臂各个关节的协调运动会显著减少车体及腰部各关节所受的力或力矩扰动，从而为基于动力学原理进行机器人运动控制以及稳定性分析提供了理论依据。
     
  • Matlab动态仿真代码-WMRDE：轮式移动机器人的动力学模型引擎
    优质
    WMRDE是一款基于Matlab开发的动力学模型引擎，专注于轮式移动机器人的动态仿真。它为机器人运动规划和控制提供精确模拟，助力研究与设计工作。 MATLAB动态仿真代码WMRDE包含轮式移动机器人(WMR)和履带式车辆的建模与仿真的相关代码。该存储库由Neal Seegmiller编写，他负责轮式移动机器人的动力学模型公式化及校准工作，具体内容详见其博士论文《CMU-RI-TR-14-27》（版权归属：© 2014 Neal Seegmiller）。如需使用本代码库中的内容进行研究，请参考许可信息文件LICENSE.txt并引用相关出版物。例如： Neal Seegmiller 和 Alonzo Kelly, 高保真但快速的轮式移动机器人动态模型, IEEE Robotics and Automation Letters, 第32卷，第3期，2016年6月，页码：614-625。 目录结构包括MATLAB代码库、C++代码库中的包含文件以及源文件。
     
  • Delta机器人运动学模型构建与仿真分析
    优质
    本研究聚焦于Delta机器人的运动学建模及其仿真实验，通过深入探讨其机械结构和动力特性，为优化该类机器人的性能提供了理论依据和技术支持。 《Delta机器人运动学建模及仿真》是一份非常详尽且强大的文档，值得大家阅读和参考。
     
  • Delta机器人运动学模型构建与仿真分析
    优质
    本研究聚焦于Delta机器人的运动学建模及其仿真分析，旨在通过深入探讨其动力学特性优化机械臂操作性能。 Delta机器人运动学建模及仿真研究
     
  • 四轮驱动移动机器人的运动模型与应用分析（4WD）.pdf
    优质
    本文档探讨了四轮驱动移动机器人的运动学建模及其在实际应用场景中的性能分析，为相关领域的研究和开发提供了理论支持和技术参考。 本段落构建了四轮驱动移动机器人的数学运动模型，并可在“混沌无形”网站免费下载相关PDF文件。
     
  • 仿人机器人运动学及动力学分析.pdf
    优质
    本论文深入探讨了仿人机器人的运动学与动力学原理，详细分析其关节配置、动作规划以及力学特性，为提高仿人机器人在复杂环境中的适应性和灵活性提供了理论支持。 仿人机器人运动学和动力学分析涉及研究机器人的关节角度与末端执行器位置之间的关系以及作用在机器人上的力和产生的加速度。这类分析对于设计能够高效完成任务的仿人机器人至关重要，它不仅帮助工程师理解机器人的物理行为，还为优化其性能提供了理论基础。
     
  • 机器人运动学中的移动机器人的运动学模型
    优质
    简介：本文探讨了机器人运动学中移动机器人的运动学建模方法，分析其在路径规划与控制中的应用价值。 移动机器人的运动学模型涉及非完整约束系统或欠驱动系统的概念。这类系统具有一定的动力学限制，使得机器人不能通过施加任意的控制力来实现所有可能的状态变化，从而增加了建模与控制设计上的复杂性。在研究中，理解这些非完整性质对于开发有效的路径规划和轨迹跟踪算法至关重要。
     
  • 轮胎动力学模型构建及仿真分析
    优质
    本研究聚焦于建立精确的轮胎动力学模型，并通过计算机仿真技术进行深入分析，旨在提升车辆操控性能与安全性的理论基础和技术应用。 轮胎动力学模型的建立与仿真分析
     
  • UR5协作机器人的运动学和动力学模型及仿真分析
    优质
    本文深入探讨了UR5协作机器人在不同任务中的运动学与动力学特性，并进行详尽仿真研究，为该类机器人的应用优化提供了理论依据。 UR5协作机器人运动学与动力学建模与仿真研究了UR5机器人的运动特性和受力情况，并通过计算机仿真技术对其性能进行了深入分析。
     
  • 机器人动力学分析
    优质
    《机器人动力学分析》一书聚焦于机器人的运动与受力研究，深入探讨了机器人操作臂的动力学建模、控制及仿真技术，为机器人设计和应用提供了理论支持。 机器人动力学方程的具体推导过程以及转动惯量的推导。