L-曲线Matlab代码-Dubins路径：Andrew Walker编辑的Dubins路径库

简介：
这段简介可以描述为：L-曲线Matlab代码提供了用于计算和绘制Dubins路径的工具。基于Andrew Walker编辑的版本，该代码库增强了对机器人最短路径规划的研究与应用。 L-曲线矩阵代码杜宾曲线可用于查找具有受限转弯半径的仅向前行驶类似汽车模型之间的最短路径。“规划算法”一书中的第15.3.1节详细介绍了方程式及执行此操作的基本策略。该方法基于公开的代数解决方案，但未利用角度对称性来提高性能，而是采用了更直接的方法测试所有可能的解。 以下代码段展示了如何生成两个配置（x, y, theta）之间最短路径上的中间点： ```c #include dubins.h #include int printConfiguration(double q[3], double x, void* user_data) { printf(%f,%f,%f,%f\n, q[0], q[1], q[2], x); return 0; } int main() { double q0[] = {0, 0, 0}; double q1[] = {4, 4, 3.142}; // 这里省略了具体函数调用，仅展示示例配置 } ```