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利用Matlab Robotics Toolbox进行Dobot机械臂运动规划（2）

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简介：
本篇文章详细探讨了如何运用MATLAB Robotics Toolbox实现DoBot机械臂的运动规划，是该系列教程的第二部分。通过具体案例和代码解析，进一步深化读者对机械臂控制的理解与实践操作能力。 【基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划】系列文章记录了我在学习robotics toolbox过程中的工作内容，便于日后复习与改进。使用的是Matlab R2018b 9.5版本及Peter Corke的Robotics Toolbox 10.3.1。 第二篇文章主要介绍了如何利用App Designer创建图形界面，并通过joystick实现手柄与Matlab之间的通信。 ### 图形界面 #### 正运动学部分 由于Matlab将来会取消guide，以后只保留app designer。因此我选择使用app designer来制作一个图形界面。首先从正运动学部分开始着手设计。在设计视图中拖拽组件，并进行相应设置和编程工作。

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  • 利用Matlab Robotics Toolbox进行Dobot机械臂运动规划（2）
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    本篇文章详细探讨了如何运用MATLAB Robotics Toolbox实现DoBot机械臂的运动规划，是该系列教程的第二部分。通过具体案例和代码解析，进一步深化读者对机械臂控制的理解与实践操作能力。 【基于Matlab Robotics Toolbox的Dobot机械臂运动规划】系列文章记录了我在学习robotics toolbox过程中的工作内容，便于日后复习与改进。使用的是Matlab R2018b 9.5版本及Peter Corke的Robotics Toolbox 10.3.1。 第二篇文章主要介绍了如何利用App Designer创建图形界面，并通过joystick实现手柄与Matlab之间的通信。 ### 图形界面 #### 正运动学部分 由于Matlab将来会取消guide，以后只保留app designer。因此我选择使用app designer来制作一个图形界面。首先从正运动学部分开始着手设计。在设计视图中拖拽组件，并进行相应设置和编程工作。
     
  • 利用MATLAB Robotics Toolbox进行Dobot机械臂运动规划的研究.pdf
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    本文探讨了运用MATLAB Robotics Toolbox在Dobot机械臂上实现运动规划的方法与应用，深入分析了相关算法及其实现细节。 为了实现Dobot机械臂的运动控制，并验证其运动学分析的准确性和运动规划的有效性，首先通过理论方法求解了该机械臂的正向和逆向运动学问题。接着，利用蒙特卡洛法对其工作空间进行了详细分析。此外，还借助Robotics Toolbox工具箱对Dobot机械臂进行了仿真测试以验证其运动规划方案的可行性。根据仿真的结果可以确认，Dobot机械臂在正、逆向运动学计算及整体运动规划方面均表现良好且合理可行。
     
  • Matlab机械臂逆运动学代码-机械手臂运动规划
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    本项目包含利用MATLAB编写的机械臂逆运动学求解及运动规划代码，适用于机器人领域中机械臂的位置控制与路径规划研究。 这篇博客记录了我对6自由度机械臂的运动规划实现过程。 请注意，关于逆运动学实现的报告尚未完成，一旦完成，我会将其上传。 代码涵盖了正向运动学和逆向运动学的实现，并且机械臂仿真是在Matlab中进行的。
     
  • 利用MATLAB进行UR机械臂运动仿真
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    本项目运用MATLAB软件对UR机械臂进行运动学和动力学仿真分析，通过编程实现机械臂的路径规划与姿态控制，旨在优化其工作性能。 本代码实现基于MATLAB的UR机械臂运动仿真。使用前请确保已安装Robotic Toolbox工具箱，低版本MATLAB运行可能会出现报错，但通常问题不大。经测试，在R2018b版本中可以正常运行。感谢如下blog（虽然文中未直接引用链接，但仍需提及原作者的贡献），本人在此基础上进行了拓展。
     
  • 基于遗传算法的机械臂轨迹优化：在MATLAB中运用遗传算法进行机械臂运动规划
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    本研究探讨了利用遗传算法于MATLAB平台优化机械臂轨迹的方法，旨在提升机械臂运动规划的效率与精度。通过模拟自然选择过程，该方法能有效解决复杂路径规划中的难题。 此代码提出了一种遗传算法（GA）来优化3连杆冗余机器人的点对点轨迹规划手臂。提议的GA的目标函数是同时最小化旅行时间和空间，并确保不超出预定义的最大扭矩值，且不会与机器人工作区中的任何障碍物发生碰撞。四次多项式和五次多项式用于描述关节空间中连接初始、中间和最终点的段落。使用了直接运动学以避免机械臂进入奇异配置状态。有关为该代码编写论文的内容，请参阅相关文献资料。
     
  • DOBOT机械臂的动态连接库
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    DOBOT机械臂的动态链接库是专为开发者设计的一套软件开发工具包，支持用户在Windows、Linux等操作系统下轻松实现对接DOBOT机械臂的各项功能，包括但不限于运动控制和通信协议。它助力于快速构建创新的应用程序与自动化解决方案，适用于教育科研及工业生产等多个场景。 DOBOT的动态链接库是越疆科技开发的产品dobot机械臂的配套工具，用于对DOBOT机械臂进行二次开发。该库主要面向那些不满足于使用DOBOTSTuDIO平台的开发者以及学生党研究者，帮助他们更深入地探索和利用机械臂的功能。
     
  • 利用MATLAB机器人工具箱进行机械臂直线与圆弧轨迹规划
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    本项目采用MATLAB机器人工具箱实现机械臂的直线和圆弧路径规划，通过精确计算关节运动参数，优化机械臂的操作精度和效率。 我的大三的机器人控制原理课程设计包括使用机器人工具箱进行六自由度机械臂的直线轨迹规划和圆弧轨迹规划。代码完全可用，并且参数可调整，附有详细的注释说明。
     
  • 利用人工势场进行机械臂路径规划的MATLAB代码实现.zip
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    本资源提供基于人工势场算法的机械臂路径规划MATLAB代码，旨在帮助用户理解和模拟复杂环境下的机械臂自主导航与避障过程。 版本：MATLAB 2019a 领域：路径规划-机械臂路径规划 内容：基于人工势场实现机械臂路径规划，并附有MATLAB代码（文件名为“附matlab代码.zip”）。 适合人群：本科、硕士等教研学习使用。
     
  • 利用MATLAB进行机器人手臂运动仿真
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    本项目利用MATLAB软件对多自由度机器人手臂进行精确建模与仿真分析，旨在优化其运动轨迹和操作效率。通过虚拟环境测试，确保实际应用中的安全性和稳定性。 这是一个小的实际例子，展示了如何使用MATLAB进行机器人手臂的运动仿真，并且还利用了MATLAB的图形功能。动画（MPEG1格式）展示了一个具有六个自由度的渲染化机器人机械臂。手在圆柱体上移动，同时螺旋形从底部到顶部延伸。