机器人学几何基础（英国Selig版 高清PDF）

简介：
本书为《机器人学几何基础》(The Geometry of Robotics)的高清PDF版本，由英国学者J.M. Selig撰写。该书深入浅出地介绍了机器人技术中的几何原理与应用，是研究和学习机器人运动学和几何控制的重要参考文献。 戴建生编著的《机构学与机器人学的几何基础与旋量代数》一书从直线几何和线性代数开始，逐步过渡到旋量代数及有限位移旋量，并深入探讨李群、李代数、对偶数以及Hamilton四元数等现代数学理论。本书首次全面阐述了在向量空间与射影几何理论下的旋量代数的演变与发展，提出了关于旋量代数和经典数学及现代数学之间内在联系的新见解。书中总结并提炼出一系列论证严谨且意义明确的概念、定理与推论，从而构建起第一篇“几何基础、旋量代数与李群、李代数”，为机构学与机器人学提供了坚实的理论依据。 在第二部分中，作者运用集合论和线性代数等经典数学方法深入分析了旋量系的本质内涵，并提出了新的关联关系理论、零空间构造理论及分解理论。通过这些基础理论的演绎应用，本书系统地建立了完整的旋量系理论体系，为机构与机器人学中的约束与自由运动研究提供了坚实的理论支撑。 第三部分则进一步将旋量代数和旋量系应用于具体实例中，如Sarrus机构、Hoberman机构等经典模型以及变胞并联机构等多种新型结构的研究。书中提出了包括活动度扩展准则、“变胞活动手掌”等一系列新概念与技术解决方案，展示了这些理论在解决实际问题中的广泛适用性。 本书内容全面且系统地介绍了旋量代数及其几何基础，并详细演绎了其推理运算过程。全书层次分明、逻辑严谨，非常适合用作相关专业研究生或高年级本科生的教材及科研人员参考书籍。