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Livox Mapping: Livox LiDAR 的映射软件包

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简介：
Livox Mapping是专为Livox LiDAR设计的映射软件包，旨在提供高效的地图构建解决方案。该软件支持大规模数据处理和高精度地图生成，适用于多种应用场景。 Livox_mapping是专门为Livox LiDAR设计的映射软件包，目前包含低速环境下的基本映射功能。 该软件包旨在解决以下关键问题： - 支持多个Livox激光雷达； - 不同特征提取方法的应用； - 在较小视野（FOV）情况下移除里程计使用。 在开发过程中参考了LOAM和LOAM_NOTED等算法。 ### 先决条件 1. **Ubuntu与ROS** 需要安装64位的Ubuntu 16.04或18.04版本，以及ROS Kinetic或者Melodic版本。 2. **PCL、Eigen及OpenCV** 安装相关库文件。 3. **livox_ros_driver** 安装Livox ROS驱动。 ### 建立 通过克隆仓库并使用catkin_make构建： ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git cd .. catkin_make ```

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  • Livox Mapping: Livox LiDAR 的映射软件包
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    Livox Mapping是专为Livox LiDAR设计的映射软件包，旨在提供高效的地图构建解决方案。该软件支持大规模数据处理和高精度地图生成，适用于多种应用场景。 Livox_mapping是专门为Livox LiDAR设计的映射软件包，目前包含低速环境下的基本映射功能。 该软件包旨在解决以下关键问题： - 支持多个Livox激光雷达； - 不同特征提取方法的应用； - 在较小视野（FOV）情况下移除里程计使用。 在开发过程中参考了LOAM和LOAM_NOTED等算法。 ### 先决条件 1. **Ubuntu与ROS** 需要安装64位的Ubuntu 16.04或18.04版本，以及ROS Kinetic或者Melodic版本。 2. **PCL、Eigen及OpenCV** 安装相关库文件。 3. **livox_ros_driver** 安装Livox ROS驱动。 ### 建立 通过克隆仓库并使用catkin_make构建： ``` cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git cd .. catkin_make ```
     
  • livox转pointcloud2包
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    本项目提供了一个将Livox激光雷达数据转换为PointCloud2格式的ROS节点，便于与ROS生态系统中的其他模块集成和处理。 将Livox雷达的点云格式从msg转换为pointcloud2格式。在源代码文件livox_repub.cpp中的src目录下实现此功能。 用途：该程序用于将Livox HAP雷达生成的原始msg格式点云数据转换成rviz可视化工具可以识别的pointcloud2格式，以便用户能够通过rviz查看到Livox设备采集的点云数据。此外，经过转换后的数据将以pointcloud2的形式发布在话题中。
     
  • Livox-SDK：接收LiDAR数据的驱动程序
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    简介：Livox-SDK是一款专为Livox激光雷达设计的数据接收与处理软件开发工具包。它提供高效稳定的接口，使开发者能够轻松获取并解析LiDAR设备传输的原始数据，加速智能应用的研发进程。 ### 引言 Livox SDK 是专为所有 Livox 产品设计的软件开发套件。该SDK基于C/C++语言编写，并提供了易于使用的C风格API接口。通过使用Livox SDK，用户可以轻松连接到Livox设备并接收点云数据。Livox SDK 包含了通信协议、核心库、API文档以及在Linux和ROS平台上的示例代码。 ### 先决条件 - 操作系统：x86 和 ARM 架构的 Ubuntu 14.04/Ubuntu 16.04/Ubuntu 18.04（Nvidia TX2） - Windows 7 / Windows 10 - 编译器环境：Visual Studio 2015 更新3、2017或2019版本；C++11编译器 ### Livox SDK通信协议 Livox SDK的通信协议对所有用户开放，它是连接用户程序与Livox设备之间的桥梁。该协议由控制命令和数据格式两部分组成。详细信息可以在相关文档中查阅。
     
  • Livox LiDAR与摄像头标定的Matlab代码 - livox_camera_lidar_calibration
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    这段代码用于进行Livox激光雷达(LiDAR)和摄像头之间的标定工作，采用Matlab环境实现。适用于需要精准融合视觉与三维点云数据的应用场景。 摄像机标定matlab代码及Camera-LiDAR校准手册提供了一种手动校准Livox LiDAR与相机之间外部参数的方法，这种方法已经在Mid-40、Horizon和Tele-15系列上得到验证。该方法包括了相机固有参数的校准、校准数据获取、计算相机与LiDAR之间的外参以及一些示例应用以展示如何融合使用两者。 在本方案中，板角被用作标定目标。利用Livox LiDAR非重复扫描的特点，在高密度点云中精确找到拐角位置变得更加容易。这有助于获得更好的校准结果和更佳的LiDAR与相机数据融合效果。 步骤1：环境配置（以下校准过程是在Ubuntu 64位16.04环境下进行） 1.1 安装环境及驱动程序 安装ROS环境，然后安装Livox SDK。如果已安装，则可以跳过此步骤。 # install Livox_SDK git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git cd Livox-SDK sudo ./third_party/
     
  • 纹理映射（Texture Mapping）
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    纹理映射是一种在计算机图形学中将二维图像（纹理）应用于三维模型表面的技术，用于增加场景的细节和真实感。 三维重建纹理贴图可以通过已知的ply网格模型、摄像机拍摄的图片以及对应的内外参数来生成包含mtl材质文件的obj模型文件。这一过程可以基于PCL或OpenMVS进行实现。
     
  • 阴影映射 (Shadow Mapping)
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    阴影映射（Shadow Mapping）是一种在计算机图形学中用于渲染真实感阴影的技术。通过从光源视角生成深度图，该技术能够精确计算场景中的遮挡关系，从而实现复杂光照环境下的逼真阴影效果。 阴影投影（Shadow Mapping）主要介绍其实现原理和方法。
     
  • Livox车道检测
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    Livox车道检测利用先进的激光雷达技术提供高精度的道路环境感知能力，适用于自动驾驶、地图绘制和智能交通系统等领域。 Livox车道检测介绍该存储库用于点云车道检测的推理套件。它支持一般车道线类型及道路附近对象的语义分割。 依存关系：Python3.6+，Pytorch1.0+（已测试至版本1.4.0），OpenCV，Numpy 文件和目录： - test_lane_detection.py: 测试车道检测 - visualize_points_with_class.py: 使用特定于类别的颜色可视化点云数据 - config.py：此存储库中使用的参数配置。 - data_process：包含用于处理点云数据的脚本的文件夹。 - model：包含模型文件的文件夹。 - network：包含网络架构实现的文件夹。 用法： 1. 快速入门 我们使用的数据格式在test_data文件夹中有示例，直接运行即可测试: $ python test_lane_detection.py
     
  • Livox雷达SDK介绍
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    Livox雷达SDK简介：提供高效工具与接口，旨在简化Livox激光雷达产品的集成过程。助力开发者快速实现高精度3D数据处理应用，涵盖地图构建、避障导航等领域。 Livox SDK 是一款专为开发者设计的软件开发工具包（SDK），主要针对LiDAR设备进行优化，特别是适用于Livox公司生产的雷达产品。这款SDK提供了丰富的功能，使得用户能够轻松地集成Livox雷达硬件到自己的应用中，并实现高精度的三维环境感知和数据采集。 以下是关于Livox SDK涉及的知识点详细解释： 1. **LiDAR技术**：通过发射激光脉冲并测量其返回时间来确定目标距离的技术。在3D空间建模、自动驾驶车辆导航、无人机定位以及地形测绘等领域有着广泛的应用。 2. **Livox雷达产品**：专注于研发高性能和低成本的LiDAR解决方案，其代表性产品如Mid-40、Mid-70及Horn等具有高分辨率、远探测距离与宽视场角等特点，适用于多种应用场景。 3. **SDK（Software Development Kit）**: SDK是一套包含工具、库文件以及文档资料在内的开发包，旨在帮助开发者构建特定平台或设备上的应用程序。Livox SDK包含了所有用于硬件交互的组件，例如驱动程序、API接口和示例代码。 4. **API接口**：提供了一系列函数调用以控制LiDAR设备的操作，如初始化、数据获取及错误处理等。 5. **数据处理**: Livox SDK具备强大的点云解析功能，能够将接收到的原始激光扫描信息转换为易于理解和使用的XYZ坐标和强度值。开发者可以利用这些数据进行三维重建或目标识别等工作。 6. **多线束LiDAR**：Livox雷达采用先进的多线束设计，例如Mid-40拥有40个独立工作的光束而Mid-70则有70个这样的光束，这显著提高了扫描覆盖率和数据密度。 7. **实时性**: Livox SDK支持高效的数据传输与处理机制，确保点云信息的即时获取和分析能力对于实现高效的障碍物规避及环境感知至关重要。 8. **跨平台支持**：Livox SDK兼容多种操作系统如Windows、Linux以及Ubuntu等，满足不同开发环境的需求。 9. **示例代码**: 包含了大量示例程序帮助开发者快速掌握API使用方法并完成基础功能的实现，例如连接设备及接收点云数据等。 10. **错误处理和调试**：SDK提供了详尽的错误码与日志系统以辅助开发者定位问题、解决问题，并优化应用性能。 通过 Livox SDK ，开发人员能够充分利用Livox雷达的强大能力来创建各种创新性应用程序，从而提升系统的感知能力和智能化水平。在使用过程中，建议仔细阅读文档资料并根据实际需求进行定制化开发工作。
     
  • 色调映射技术(tone mapping)
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    色调映射技术是一种图像处理方法，用于将高动态范围(HDR)图像转换为低动态范围(LDR)显示设备可呈现的图像，保留画面细节与真实感。 这是一本关于色调映射及图像优化的书籍，我从国外网站上下载了它，这本书非常难找。对学习ISP（影像信号处理）以及图像处理很有帮助。
     
  • Livox驱动的安装步骤
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    本教程详细介绍了如何为Livox激光雷达传感器安装驱动程序，包括下载、解压和配置过程，帮助用户轻松完成设置。 在Ubuntu平台上使用ROS驱动Livox传感器的方法。