自动驾驶横纵向控制解析：运用PID和MPC算法追踪五次多项式路径，结合Matlab Simulink及Carsim仿真，含视频...

简介：
本内容深入探讨了自动驾驶系统中PID与MPC算法在五次多项式路径跟踪中的应用，并通过Matlab Simulink与Carsim进行联合仿真验证。包含详尽教程和操作演示视频。 本段落详细介绍了自动驾驶车辆的横纵向控制方法，采用PID与MPC算法，并结合五次多项式轨迹规划进行跟踪。仿真过程使用了Matlab Simulink 2021a版本及Carsim 2019.0软件。 具体来说，在横向控制中应用了模型预测控制器（MPC），在纵向则采用了双环PID控制系统，这些都基于车辆的二自由度动力学模型进行设计。仿真过程中通过编写S函数实现了对各矩阵的操作，并参考百度Apollo项目中的相应算法来优化控制效果。 最终结果显示出良好的侧向和纵向位移跟踪性能以及较好的车速跟随能力，尽管存在一定的误差但总体上达到了预期目标。此外还提供了一套完整的视频教程帮助初学者理解和掌握相关技术细节及操作步骤。 关键词：自动驾驶、横纵向控制、PID控制、MPC控制、二自由度车辆动力学模型、S函数编写、五次多项式轨迹规划以及Simulink仿真演示运行视频。