基于Carsim2016与Matlab2018b的CACC协同式自适应巡航模型（四车仿真）

简介：
本研究采用Carsim2016和Matlab2018b软件，构建并分析了CACC（协同式自适应巡航控制）系统的四车辆仿真模型，旨在优化交通流效率与安全性。 CACC 协同式自适应巡航模型（仿真软件版本：Carsim2016 和 Matlab2018b 及以上）搭建了四辆车在 Carsim 和 Simulink 中的协同式自适应巡航系统，其中间距策略考虑领航车速的影响。各车辆采用分层控制方式，分为下层控制和上层控制。 - 下层控制使用逆纵向动力学模型（包括逆发动机模型），确保精确的速度跟踪。 - 上层控制则结合模糊MPC算法对相对距离、速度及加速度进行调节，并通过模糊逻辑在线调整MPC的权重系数。同时利用Stateflow实现模式切换功能，以应对不同驾驶场景。 该系统实现了定速巡航和车队跟随的功能。附带详细的学习资料适合初学者了解自适应巡航技术、协同式自适应巡航以及自动驾驶纵向控制；同时也适用于学习模型预测控制算法与模糊推理方法。