基于Foseen船舶模型的无人船艇路径跟踪控制：LOS制导子系统和反步控制器在Simulink中的实现及效果分析

简介：
本研究采用Foseen船舶模型，在Simulink中实现了无人船艇的路径跟踪控制，通过构建LOS制导子系统与反步控制器，并对其性能进行了详尽分析。 基于Foseen船舶模型的无人船艇路径跟踪控制研究涉及了LOS制导子系统与反步控制器在Simulink中的实现及效果解析。该方法通过结合LOS（Lead to Follow）制导技术和反步法，实现了对无人船艇的有效导航和操控。特别地，在此框架内应用扩展状态观测器(ESO)技术来估计船舶的漂角和侧滑角，进一步增强了系统的鲁棒性和精确性。 具体而言： - 采用Foseen船舶模型进行路径跟踪控制； - 结合LOS制导子系统与反步控制器设计，并在Matlab Simulink环境中实现； - 利用ESO技术对漂角及侧滑角进行了准确估计，提升了系统的性能表现。 该研究展示了无人船艇在复杂海洋环境中的高效导航能力。