本文介绍了一种基于MATLAB开发的轮式移动机器人的轨迹追踪系统，该系统结合了运动学和动力学模型，并采用非线性扩展状态观测器（ESO）与自抗扰控制策略，实现了高效的双闭环控制系统设计。此方法显著提升了机器人在复杂环境中的路径跟踪性能。
在IT领域内，轮式移动机器人的轨迹跟踪是自动化与机器人技术中的关键研究方向之一。本项目提供的MATLAB程序正是针对这一主题开发的，通过运用运动学和动力学模型实现了双闭环控制策略，并结合自抗扰控制技术和非线性扩展状态观测器（ESO）来优化机器人的轨迹跟踪性能。
理解轮式移动机器人的基本概念是必要的：它是一种以轮子为行走机构的自主或遥控机器人，在各种环境中灵活移动，广泛应用于服务机器人、搜索救援和自动驾驶等领域。运动学模型描述了机器人的位置和速度如何随时间变化，而动力学模型则进一步考虑力和扭矩的影响。
在轨迹跟踪任务中，双闭环控制策略通常包括位置环和速度环：位置环负责将期望的轨迹转化为目标位置；速度环根据这一误差调整机器人速度以减小跟踪误差。这种架构可以有效改善系统的响应速度与稳定性。
自抗扰控制技术（Adaptive Disturbance Rejection Control, ADRC）是现代控制理论中的创新方法，能够自动估计和抵消未知外部干扰及系统参数变化的影响。ADRC的核心在于扩展状态观测器（ESO），它能实时估计系统的状态和未知扰动，实现对扰动的主动补偿。
非线性ESO针对的是非线性系统，可以更准确地捕捉到其中的动态特性。在本项目中，将非线性ESO与自抗扰控制结合使用以提升系统适应复杂环境及不确定性因素的能力，并确保跟踪效果良好。
提供的文档包括轮式移动机器人轨迹跟踪的程序运行.txt文件和轮式移动机器人轨迹跟踪.html文件：前者可能包含MATLAB代码的运行日志或说明，后者可能是对整个项目的详细解释或者控制结构图的可视化展示。这些资料对于理解和复现这个算法至关重要。
本项目提供的MATLAB程序及相关文档为研究与开发轮式移动机器人的轨迹跟踪提供了宝贵资源。通过学习和分析这一项目，我们可以深入了解如何运用高级控制理论来提升机器人运动控制性能，这对于进一步增强其自主导航能力及在复杂环境下的作业表现具有重要意义。
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