本资源提供了一段Python代码，用于将激光雷达（LiDAR）点云数据投影到二维图像上，并为点云添加颜色信息。该工具便于数据分析与可视化，适用于自动驾驶、机器人等领域研究者及开发者使用和参考。
此代码用于将 LiDAR 点云投影到图像并生成带有颜色的点云输入图像（.png 文件）。它支持两种类型的 Calib 文件：一种是参数存储在一个文件中，另一种是在两个不同文件中分别存储相机和激光雷达的相关信息。
对于第一种类型：
- KITTIR_rect: 形状为 3*3
- P_rect: 形状为 3*4
- Tr：形状为 3*4
对于第二种类型（参数分布在两份文件）：
- R_rect: 形状为 3*3
- P_rect: 形状为 3*4
- R：形状为 3*3
- T：形状为 3*1
在执行过程中，将所有图像放入img目录中，并且确保每个图像的文件名与对应的点云文件（.bin 文件）一致。Calib 文件应放置于calib 目录内。
用户需要在 main.py 中设置参数：
CALIB_TYPE:
- 如果为0，则表示所有校准信息存储在一个文件里，需提供 CALIB 参数来指定 Calib 文件的路径。
- 若设为1，则意味着相机和激光雷达之间的转换矩阵分别保存于两个不同的文件中。此时应填写 CAM2CAM 和 LIDAR2CAM 以指示这些参数的位置。
此外还需要设置：
IMG_PATH：包含所有图像的目录路径
LIDAR_PATH：存放点云数据（.bin 文件）的目录
5星
