基于Matlab仿真的机械臂末端执行器笛卡尔空间轨迹规划
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简介：
本研究利用MATLAB仿真环境，探讨了机械臂末端执行器在笛卡尔空间中的路径规划算法，旨在优化其运动控制精度与效率。
my_robot.m是本项目机械臂的DH表。traj_planning.m使用了MATLAB的RTB工具箱进行关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划测试。traj_path_threeinterp.m 和 traj_path_fiveinterp.m提供了关节空间的轨迹规划示例，其中包括重写了jtraj函数并增加了三次多项式轨迹规划功能（通过Five_interp.m实现）。项目中所用到的所有自定义函数都放在了functions文件夹里，而一些机械臂的CAD模型则存于robot_model文件夹。
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