清潔機器人全覆蓋路徑規劃和探索源代碼——根據機器人尺寸分割並遍歷無障礙物區域

简介：
本项目提供了一种高效的清洁机器人路径规划与探索算法，通过根据机器人的实际尺寸智能地划分及遍历无障碍区域，实现全面且高效的清洁覆盖。代码开源便于研究和二次开发。 源代码结构包括CleaningPathPlanner.cpp/h作为路径规划的核心程序，next_goal.cpp用于发布下一个目标点的程序，而PathPlanningNode.cpp则封装了整个路径规划过程。该包包含两个节点：path_planning_node表示全覆盖路径规划器，next_goal表示目标点发送程序。Launch文件中clean_work.launch启动清洁工作流程，auto_slam.launch实现全自主探索建图（无需人工干预），nav_slam.launch支持导航建图并可使用键盘控制建图功能，gazebo.launch用于启动仿真环境，move_base.launch配置机器人的导航栈，amcl.launch运行粒子滤波定位系统，turtlebot3_navigation.launch则提供机器人导航系统的设置。Config文件包含路径规划所需的参数yaml文件，param目录下存放move_base使用的参数文件，maps中保存地图文件，worlds目录里则是仿真环境的相关内容。