基于Prescan的自动驾驶仿真代码及文档（含规划与控制模块）+所有数据.zip

简介：
该资源包含基于Prescan的自动驾驶仿真系统的完整代码和详细文档，涵盖了路径规划与车辆控制模块，并提供所有相关数据文件。适合进行自动驾驶算法开发和测试研究。 基于Prescan的自动驾驶仿真源码包含规划、控制模块.zip文件用于验证自动驾驶系统的规划与控制算法。横向控制采用LQR方法及模糊PID（已弃用）。纵向控制则使用PID控制器，全局路径规划通过静态全局轨迹点实现，相关数据存储于reference.csv文件中。局部路径规划采用EM Planner技术（待更新）。 软件架构整合了Python、Simulink和Matlab R2018b以及Prescan 2021.1.0版本的64位系统。其中，规划与控制模块使用Python进行构建；环境仿真利用Prescan完成；动力学模型则在Simulink中实现，并通过UDP协议将程序与Prescan连接起来以确保数据传输和通信效率。 此项目旨在提供一个全面且详细的自动驾驶仿真平台，涵盖从基础路径设定到高级控制系统验证的全过程。