毕设答辩中关于管道移动机器人清洁臂控制系统的PPT课件设计.pptx

简介：
本PPT课件针对毕设项目中的管道移动机器人清洁臂控制系统进行详细阐述，包括系统设计方案、技术实现及实验结果分析。 本次设计旨在解决城市下水管道清洁难题，并开发了一款原理样机的管道清淤机器人。该机器人能够在模拟环境中行走并清除淤泥，通过摄像头采集图像并将管内环境信息传输给监控者，便于远程控制与监测机器人的工作状态，并最终实现自主清淤。 系统总体架构如下： 1. 上位机：采用MFC编写用户界面和控制系统；包括行走机构、清淤装置、视频模块及电机驱动等部分。此外还有速度反馈机制以及下位机串口通讯功能。 2. 机械臂清理单元：设计了用于水平与垂直移动钻头的控制电路，并且高速旋转钻头需要位置反馈，还提供了详细的Solidworks图示和零部件分配方案。 3. 控制系统硬件平台：使用MSP430F169微处理器作为核心控制器来构建管道机器人的控制系统。包含原理图设计、PCB板制作及各种硬件组件配置。 控制电路主要模块包括： - 电源管理单元：为驱动芯片提供直接供电，通过DC-DC转换器获得+5V电压供给其他部分；模拟±12V DC-DC模块用于特定需求。 - 驱动装置：采用摩托罗拉MC33887集成H型电机驱动IC来实现精准控制。 - 通信接口：利用微控制器内置的异步串口进行RS232和RS485协议下的数据交换，确保上位机能够发送指令给控制系统。 - 故障防护机制：具备过流保护（堵转）及低压报警等功能。 系统特点： 1. 钻头可灵活调整位置以覆盖管道内部的任意区域，有效清除淤泥并松动沉积物； 2. 采用轻量化设计且所有部件具有良好的防锈性能； 3. 提供了详细的机械臂Solidworks图纸和电机配置方案； 最终实现了以下效果： 1. 完成了清淤系统的构建及控制电路板的设计工作。 2. 基本具备捣松并输送淤泥的功能，便于后续用水清洗。 此管道清洁机器人原理样机能够有效应对城市下水道清理任务，并且在自主清除污物方面表现出色。