利用ROS2在Simulink中操控无人机切换至Offboard模式并实现Gazebo中的起飞、悬停及可视化展示

简介：
本项目基于ROS2框架，在Simulink环境中开发无人机控制系统，通过切换到Offboard模式，实现在Gazebo仿真平台上的自主起飞、精准悬停，并进行飞行状态的实时可视化。 文章《PX4&Simulink&Gazebo联合仿真》介绍了如何在Simulink中使用ROS2控制无人机进入Offboard模式起飞悬停，并在Gazebo中可视化对应的源程序。 文中提到的microRTPS桥接工具由运行在PX4上的客户端和运行在计算机上的服务端组成，它们进行通信以提供uORB和ROS2话题格式之间的双向数据交换和话题转换。这使得可以创建直接与PX4的uORB话题接口的ROS2订阅服务器或发布服务器节点。 通过这种方式，在Ubuntu中生成了一个能够调用uORB话题接口的ROS2节点，该节点可以与其他运行在同一局域网下的Matlab/Simulink上的ROS2节点进行通信。这实现了PX4、Simulink和Gazebo之间的联合仿真环境构建。